[發明專利]傳感器數據的融合方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201911032163.7
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110866544B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 由鴻周;鄧丹;唐文劍;楊政
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本申請實施例提供的傳感器數據的融合方法、裝置及存儲介質，包括：獲取第一時刻的激光雷達采集的第一跟蹤數據以及毫米波雷達采集的第二跟蹤數據，對第一跟蹤數據和第二跟蹤數據進行融合，得到初步融合結果，獲取在第一時刻的相機采集的第三跟蹤數據，第三跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，將第三跟蹤數據中的大小滿足預設條件的障礙物的信息與初步融合結果進行融合，得到最終融合結果。在本申請中，采用具體的融合策略對激光雷達、毫米波雷達以及相機采集的跟蹤數據進行融合，提高了融合結果的準確度和穩定性。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種傳感器數據的融合方法、裝置及存儲介質。

背景技術

通常，無人駕駛車輛可以通過激光雷達傳感器、毫米波傳感器以及相機來感知障礙物，其中激光雷達傳感器可以準確地檢測近端障礙物，毫米波雷達傳感器可以檢測遠端障礙物，相機對于行人、自行車、路障等小型障礙物的檢測比較敏感。

在實際應用過程中，為了提高無人駕駛車輛識別障礙物的準確性，通常采用多傳感器融合技術對各個傳感器的檢測數據進行融合，例如對各個傳感器的檢測數據進行直接去重或者合并，將去重或合并后的檢測數據作為最終的融合結果。

然而，上述傳感器數據的融合方式沒有充分考慮各個傳感器的檢測特性，導致融合結果具有誤差，影響無人駕駛車輛的路徑規劃。

發明內容

本申請提供一種傳感器數據的融合方法、裝置及存儲介質，以實現傳感器融合數據的準確性和穩定性。

第一方面，本申請實施例提供一種傳感器的融合方法，包括：

獲取第一時刻的激光雷達采集的第一跟蹤數據以及毫米波雷達采集的第二跟蹤數據，所述第一跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，所述第二跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，每個障礙物的信息包括所述障礙物的標識、坐標、速度和大小；

對所述第一跟蹤數據和所述第二跟蹤數據進行融合，得到初步融合結果，所述初步融合結果包括多個初簇、所述激光雷達單獨采集的障礙物的信息以及所述毫米波雷達單獨采集的障礙物的信息，每個初簇包括所述激光雷達采集的一個障礙物的信息以及與所述障礙物對應的所述毫米波雷達采集的至少一個障礙物的信息；

獲取在所述第一時刻的相機采集的第三跟蹤數據，所述第三跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息；

將所述第三跟蹤數據中的大小滿足預設條件的障礙物的信息與所述初步融合結果進行融合，得到最終融合結果。

在一種可能的實施中，所述獲取第一時刻的毫米波雷達采集的第二跟蹤數據，包括：

在所述毫米波雷達采集的跟蹤數據對應的時刻中，獲取與所述第一時刻距離最近的第二時刻；

根據所述第二時刻的所述毫米波雷達采集的跟蹤數據，獲取所述第二跟蹤數據。

在一種可能的實施中，所述獲取在所述第一時刻的相機采集的第三跟蹤數據，包括：

在所述相機采集的跟蹤數據對應的時刻中，獲取與所述第一時刻距離最近的第三時刻；

根據所述第三時刻的所述相機采集的跟蹤數據，獲取所述第三跟蹤數據。

在一種可能的實施中，所述方法還包括：

根據障礙物信息，將所述最終融合結果和已跟蹤結果進行匹配，獲取障礙物匹配結果，所述障礙物匹配結果包括所述最終融合結果中障礙物的信息以及與所述障礙物對應的所述已跟蹤結果中障礙物的信息；

采用卡爾曼濾波器對所述障礙物匹配結果進行濾波，獲取已匹配的障礙物的最終跟蹤結果。

在一種可能的實施中，所述方法還包括：