[發明專利]傳感器數據的融合方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201911032163.7
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110866544B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 由鴻周;鄧丹;唐文劍;楊政
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種傳感器數據的融合方法，其特征在于，應用于傳感器數據的融合裝置，所述方法包括：

獲取第一時刻的激光雷達采集的第一跟蹤數據以及毫米波雷達采集的第二跟蹤數據，所述第一跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，所述第二跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，每個障礙物的信息包括所述障礙物的標識、坐標、速度和大小；

對所述第一跟蹤數據和所述第二跟蹤數據進行融合，得到初步融合結果，所述初步融合結果包括多個初簇、所述激光雷達單獨采集的障礙物的信息以及所述毫米波雷達單獨采集的障礙物的信息，每個初簇包括所述激光雷達采集的一個障礙物的信息以及與所述障礙物對應的所述毫米波雷達采集的至少一個障礙物的信息；

獲取在所述第一時刻的相機采集的第三跟蹤數據，所述第三跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息；

將所述第三跟蹤數據中障礙物的大小滿足預設條件的障礙物的信息與所述初步融合結果進行融合，得到最終融合結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第一時刻的毫米波雷達采集的第二跟蹤數據，包括：

在所述毫米波雷達采集的跟蹤數據對應的時刻中，獲取與所述第一時刻距離最近的第二時刻；

根據所述第二時刻的所述毫米波雷達采集的跟蹤數據，獲取所述第二跟蹤數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取在所述第一時刻的相機采集的第三跟蹤數據，包括：

在所述相機采集的跟蹤數據對應的時刻中，獲取與所述第一時刻距離最近的第三時刻；

根據所述第三時刻的所述相機采集的跟蹤數據，獲取所述第三跟蹤數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據障礙物信息，將所述最終融合結果和已跟蹤結果進行匹配，獲取障礙物匹配結果，所述障礙物匹配結果包括所述最終融合結果中障礙物的信息以及與所述障礙物對應的所述已跟蹤結果中障礙物的信息；

采用卡爾曼濾波器對所述障礙物匹配結果進行濾波，獲取已匹配的障礙物的最終跟蹤結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

采用所述卡爾曼濾波器對所述已跟蹤結果中未匹配的障礙物的信息進行預測，得到所述已跟蹤結果中未匹配的障礙物的最終跟蹤結果。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

新增所述卡爾曼濾波器對所述最終融合結果中新增的未匹配的障礙物的信息進行保存，得到所述最終融合結果中新增的未匹配的障礙物的最終跟蹤結果。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述已匹配的障礙物的最終跟蹤結果進行路徑規劃。

8.一種傳感器數據的融合裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取第一時刻的激光雷達采集的第一跟蹤數據以及毫米波雷達采集的第二跟蹤數據，所述第一跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，所述第二跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息，每個障礙物的信息包括所述障礙物的標識、坐標、速度和大小；

融合模塊，用于對所述第一跟蹤數據和所述第二跟蹤數據進行融合，得到初步融合結果，所述初步融合結果包括多個初簇、所述激光雷達單獨采集的障礙物的信息以及所述毫米波雷達單獨采集的障礙物的信息，每個初簇包括所述激光雷達采集的一個障礙物的信息以及與所述障礙物對應的所述毫米波雷達采集的至少一個障礙物的信息；

所述獲取模塊，還用于獲取在所述第一時刻的相機采集的第三跟蹤數據，所述第三跟蹤數據包括至少一個障礙物的信息；

所述融合模塊，還用于將所述第三跟蹤數據中障礙物的大小滿足預設條件的障礙物的信息與所述初步融合結果進行融合，得到最終融合結果。