[發明專利]用于轉向裝置的控制器

在審

• 申請號: 201911030863.2
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN111114626A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 小寺隆志
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 嚴小艷;郭峰霞

一種用于轉向裝置(2；200)的控制器，該控制器包括配置成控制轉向裝置(2)的電子控制單元(1)。電子控制單元(1)配置成獲取作用力并基于獲取的作用力計算基本反作用力。作用力包括多種類型的軸向力和輪胎力中的至少兩者。所述多種類型的軸向力施加于連接至轉動輪(4)的轉動軸。輪胎力被施加至轉動輪(4)。電子控制單元(1)配置成在獲取的作用力的一個預定力異常時以使得該異常預定力對基本反作用力的貢獻率比在預定力不異常時該異常預定力對基本反作用力的貢獻率低的方式計算基本反作用力。

技術領域

本發明涉及用于轉向裝置的控制器。

背景技術

作為一種類型的轉向裝置，存在下述線控轉向型轉向裝置：在該線控轉向型轉向裝置中，動力在其之間傳遞的由駕駛員轉向的轉向單元與根據駕駛員的轉向而使轉動輪轉動的轉動單元彼此分離。在這種轉向裝置中，施加至轉動輪的路面反作用力等不會機械地傳遞至方向盤。因此，在控制對象為相同類型的轉向裝置的轉向控制系統中，通過使用轉向側致動器(轉向側馬達)將反映路面反作用力等的轉向反作用力施加至方向盤，路面信息被傳輸至駕駛員。

例如，WO 2013/061567公開了一種轉向控制系統，該轉向控制裝置著眼于作用在連接至轉動輪的轉動軸上的軸向力、基于分配有多種軸向力的分配式軸向力計算轉向反作用力。在WO 2013/061567中，基于方向盤的轉向角的角軸向力、基于作為轉動側致動器的驅動源的轉動側馬達的驅動電流的電流軸向力、基于作用在轉動輪上的橫向加速度的橫向G軸向力、基于車輛的橫擺率的橫擺率軸向力等作為這種軸向力的示例，并且基于分配這些軸向力獲得的分配式軸向力計算轉向反作用力。

發明內容

在根據相關技術的上述配置中，例如，當在檢測用作用于計算多種類型的軸向力中的一個軸向力的基礎的值的傳感器中出現異常并且該一個軸向力具有錯誤值時，實際路面反作用力不能準確地反映在分配式軸向力中。因此，存在施加異常轉向反作用力的擔憂，并且因此在該方面還有改進的空間。

本發明提供一種可以防止施加異常轉向反作用力的用于轉向裝置的控制器。

本發明的一方面是用于轉向裝置的控制器。控制器包括配置成控制轉向裝置的電子控制單元。電子控制單元配置成獲取作用力并基于該作用力計算基本反作用力。作用力包括多種類型的軸向力和輪胎力中的至少兩者。所述多種類型的軸向力施加于連接至轉動輪的轉動軸。輪胎力被施加至轉動輪。電子控制單元配置成在作用力的一個預定力異常時以使得該預定力對基本反作用力的貢獻率比在預定力不異常時該預定力對基本反作用力的貢獻率低的方式計算基本反作用力。

利用這種配置，可以防止施加異常轉向反作用力。

在用于轉向裝置的控制器中，電子控制單元可以配置成控制具有下述結構的轉向裝置：在該結構中，轉向單元與根據輸入至轉向單元的轉向而使轉動輪轉動的轉動單元彼此機械分離。電子控制單元可以配置成控制提供轉向反作用力的轉向側馬達的操作。轉向反作用力可以是抵抗輸入至轉向單元的轉向的力。電子控制單元可以配置成使用基于基本反作用力的反作用力分量計算目標轉向角。目標轉向角可以是連接至轉向單元的方向盤的轉向角的目標值。電子控制單元可以配置成基于角度反饋控制的執行計算目標反作用力扭矩。角度反饋控制可以致使轉向角跟隨(follow)目標轉向角。目標反作用力扭矩可以是轉向反作用力的目標值。

在用于轉向裝置的控制器中，電子控制單元可以配置成控制具有下述結構的轉向裝置：在該結構中，轉向單元與根據輸入至轉向單元的轉向而使轉動輪轉動的轉動單元彼此機械分離。電子控制單元可以配置成控制提供轉向反作用力的轉向側馬達的操作。轉向反作用力可以是抵抗輸入至轉向單元的轉向的力。電子控制單元可以配置成基于施加至轉向單元的轉向扭矩和基于基本反作用力的反作用力分量計算目標反作用力扭矩。目標反作用力扭矩可以是轉向反作用力的目標值。