[發(fā)明專(zhuān)利]用于轉(zhuǎn)向裝置的控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911030863.2
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111114626A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小寺隆志
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 嚴(yán)小艷;郭峰霞

1.一種用于轉(zhuǎn)向裝置(2；200)的控制器，所述控制器的特征在于包括：

電子控制單元(1；206)，所述電子控制單元(1；206)配置成控制所述轉(zhuǎn)向裝置(2)，

所述電子控制單元(1；206)配置成獲取作用力并基于所述作用力計(jì)算基本反作用力，所述作用力包括多種類(lèi)型的軸向力和輪胎力中的至少兩者，所述多種類(lèi)型的軸向力被施加于連接至轉(zhuǎn)動(dòng)輪(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，并且所述輪胎力被施加至所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪(4)；并且

所述電子控制單元(1)配置成在所述作用力的一個(gè)預(yù)定力異常時(shí)以使得該預(yù)定力對(duì)所述基本反作用力的貢獻(xiàn)率比在所述預(yù)定力不異常時(shí)該預(yù)定力對(duì)所述基本反作用力的貢獻(xiàn)率低的方式計(jì)算所述基本反作用力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于轉(zhuǎn)向裝置(2)的控制器，其中，所述電子控制單元(1)配置成控制具有下述結(jié)構(gòu)的所述轉(zhuǎn)向裝置(2)：在該結(jié)構(gòu)中，轉(zhuǎn)向單元(3)與根據(jù)輸入至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向而使所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)單元(5)彼此機(jī)械分離，

其中，所述電子控制單元(1)配置成控制提供轉(zhuǎn)向反作用力的轉(zhuǎn)向側(cè)馬達(dá)(14)的操作，并且所述轉(zhuǎn)向反作用力是抵抗輸入至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向的力，

其中，所述電子控制單元(1)配置成使用基于所述基本反作用力的反作用力分量計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并且所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角是連接至所述轉(zhuǎn)向單元的方向盤(pán)(11)的轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值，以及

其中，所述電子控制單元(1)配置成基于角度反饋控制的執(zhí)行來(lái)計(jì)算目標(biāo)反作用力扭矩，所述角度反饋控制致使所述轉(zhuǎn)向角跟隨所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并且所述目標(biāo)反作用力扭矩是所述轉(zhuǎn)向反作用力的目標(biāo)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于轉(zhuǎn)向裝置(2)的控制器，其中，所述電子控制單元(1)配置成控制具有下述結(jié)構(gòu)的所述轉(zhuǎn)向裝置(2)：在該結(jié)構(gòu)中，轉(zhuǎn)向單元(3)與根據(jù)輸入至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向而使所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)單元(5)彼此機(jī)械分離，

其中，所述電子控制單元(1)配置成控制提供轉(zhuǎn)向反作用力的轉(zhuǎn)向側(cè)馬達(dá)(14)的操作，并且所述轉(zhuǎn)向反作用力是抵抗輸入至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向的力，以及

其中，所述電子控制單元(1)配置成基于施加至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向扭矩和基于所述基本反作用力的反作用力分量計(jì)算目標(biāo)反作用力扭矩，并且所述目標(biāo)反作用力扭矩是所述轉(zhuǎn)向反作用力的目標(biāo)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于轉(zhuǎn)向裝置(2)的控制器，其中，所述電子控制單元(1)配置成控制具有下述結(jié)構(gòu)的所述轉(zhuǎn)向裝置(2)：在該結(jié)構(gòu)中，轉(zhuǎn)向單元(3)與根據(jù)輸入至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向而使所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)單元(5)彼此機(jī)械分離，

其中，所述電子控制單元(1)配置成控制提供轉(zhuǎn)向反作用力的轉(zhuǎn)向側(cè)馬達(dá)(14)的操作，并且所述轉(zhuǎn)向反作用力是抵抗輸入至所述轉(zhuǎn)向單元(3)的轉(zhuǎn)向的力，以及

其中，所述電子控制單元(1)配置成使用基于所述基本反作用力的反作用力分量計(jì)算目標(biāo)反作用力扭矩，并且所述目標(biāo)反作用力扭矩是所述轉(zhuǎn)向反作用力的目標(biāo)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中的任一項(xiàng)所述的用于轉(zhuǎn)向裝置(2)的控制器，其中，所述電子控制單元(1)配置成在所述預(yù)定力異常時(shí)以使得所述預(yù)定力對(duì)所述基本反作用力的貢獻(xiàn)率為零的方式計(jì)算所述基本反作用力。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至4中的任一項(xiàng)所述的用于轉(zhuǎn)向裝置(2)的控制器，其中，所述電子控制單元(1)配置成在所述預(yù)定力異常時(shí)以使得所述預(yù)定力以外的力對(duì)所述基本反作用力的貢獻(xiàn)率比在所述預(yù)定力不異常時(shí)所述預(yù)定力以外的所述力對(duì)所述基本反作用力的貢獻(xiàn)率高的方式計(jì)算所述基本反作用力。