[發明專利]減速器以及機器人

在審

• 申請號: 201911030862.8
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN111237428A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 森弘樹;片岡佑介
• 申請（專利權）人: 納博特斯克有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/023;F16H57/021;F16H57/028
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

本發明提供一種減速器以及機器人。本發明的一實施方式的減速器包括：波動齒輪裝置，其將自驅動源輸入的旋轉減速之后輸出；以及減速機構，其將自該波動齒輪裝置輸出的旋轉減速之后輸出。

技術領域

本發明涉及減速器。

背景技術

在工業機器人、機床以及除它們以外的通過輸入轉矩進行動作的各種機械中使用減速器。減速器將自電動馬達等驅動源輸入的旋轉減速之后向驅動對象的對方裝置輸出。作為減速器的一種，公知有偏心擺動型減速器。在日本特開2016－89916號公報中記載有以往的偏心擺動型減速器。

偏心擺動型減速器具有：曲軸，其具有偏心部；外齒輪，其借助該偏心部安裝于曲軸；殼體，其具有與該外齒輪嚙合的內齒；以及齒輪架，其被設為能夠相對于該殼體相對旋轉。在曲軸設有與輸入齒輪嚙合的正齒輪。在這樣的偏心擺動型減速器中，來自驅動源的旋轉自輸入齒輪經由正齒輪向曲軸傳遞。在曲軸旋轉時，外齒輪因被偏心部推壓也進行旋轉。因該外齒輪的旋轉，齒輪架相對于殼體相對旋轉。由此，自齒輪架或殼體向驅動對象的構件輸出減速了的旋轉。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016－089916號公報

發明內容

發明要解決的問題

在以往的減速器中，存在在齒輪彼此嚙合時產生碰撞聲這樣的問題。由于輸入齒輪進行高速旋轉，因此在輸入齒輪與正齒輪嚙合時會產生特別大的碰撞聲。像這樣，認為以減速前的轉速旋轉的齒輪與其他齒輪嚙合是產生較大的碰撞聲的原因。在作業者在安裝有減速器的機械的附近進行作業的情況下，期望在減速器中不會產生較大的碰撞聲。近年來，開發出用于與作業者共同作業的工業機器人。在作業者和工業機器人共同作業的情況下，作業者在設于工業機器人的減速器的附近進行作業，因此需要使減速器靜音化。

像這樣，需要一種不會產生因齒輪之間的嚙合導致的較大的碰撞聲的減速器。本發明的目的在于解決或改善上述的以往技術的問題點。本發明的具體目的之一在于提供一種具有優異的靜音性的減速器。本發明的具體目的之一在于提供一種能夠減小在輸入來自驅動源的旋轉時產生的撞擊聲的減速器。對于本發明的除上述以外的目的，通過參照本說明書整體而變得顯而易見。

用于解決問題的方案

本發明的一實施方式的減速器包括：波動齒輪裝置，其將自驅動源輸入的旋轉減速之后輸出；以及減速機構，其將自所述波動齒輪裝置輸出的旋轉減速之后輸出。

在本發明的一實施方式的減速器中，所述波動齒輪裝置具有剛性齒輪和與所述剛性齒輪嚙合的撓性齒輪。所述減速機構具有：殼體，其具有內齒；外齒輪，其具有與所述內齒嚙合的外齒；以及曲軸，其與所述外齒輪連結。也可以是，所述曲軸固定于所述剛性齒輪。

在本發明的一實施方式的減速器中，所述曲軸和所述剛性齒輪具有整體構造。

在本發明的一實施方式的減速器中，所述曲軸固定于所述撓性齒輪。

在本發明的一實施方式的減速器中，所述剛性齒輪固定于所述殼體。

本發明的一實施方式的減速器還包括被設為能夠與所述殼體相對旋轉的齒輪架。在該實施方式中，所述剛性齒輪固定于所述齒輪架。也可以是，所述齒輪架固定于所述剛性齒輪的外周面。

在本發明的一實施方式的減速器中，所述波動齒輪裝置還具有固定于所述驅動源的輸出軸的波動發生器。