[發明專利]減速器以及機器人在審
| 申請號： | 201911030862.8 | 申請日： | 2019-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN111237428A | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發明（設計）人： | 森弘樹;片岡佑介 | 申請（專利權）人： | 納博特斯克有限公司 |
| 主分類號： | F16H49/00 | 分類號： | F16H49/00;F16H57/023;F16H57/021;F16H57/028 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇;張會華 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 減速器 以及 機器人 | ||
1.一種減速器，其中，
該減速器包括：
波動齒輪裝置，其將自驅動源輸入的旋轉減速之后輸出；以及
減速機構，其將自所述波動齒輪裝置輸出的旋轉減速之后輸出。
2.根據權利要求1所述的減速器，其中，
所述波動齒輪裝置具有剛性齒輪和與所述剛性齒輪嚙合的撓性齒輪，
所述減速機構具有：殼體，其具有內齒；外齒輪，其具有與所述內齒嚙合的外齒；以及曲軸，其與所述外齒輪連結，
所述曲軸固定于所述剛性齒輪。
3.根據權利要求2所述的減速器，其中，
所述曲軸和所述剛性齒輪具有整體構造。
4.根據權利要求1所述的減速器，其中，
所述波動齒輪裝置具有剛性齒輪和與所述剛性齒輪嚙合的撓性齒輪，
所述減速機構具有：殼體，其具有內齒；外齒輪，其具有與所述內齒嚙合的外齒；以及曲軸，其與所述外齒輪連結，
所述曲軸固定于所述撓性齒輪。
5.根據權利要求4所述的減速器，其中，
所述剛性齒輪固定于所述殼體。
6.根據權利要求4所述的減速器，其中，
該減速器還包括被設為能夠與所述殼體相對旋轉的齒輪架，
所述剛性齒輪固定于所述齒輪架。
7.根據權利要求6所述的減速器，其中，
所述齒輪架固定于所述剛性齒輪的外周面。
8.根據權利要求2～7中任一項所述的減速器，其中，
所述波動齒輪裝置還具有固定于所述驅動源的輸出軸的波動發生器。
9.一種減速器，其中，
該減速器包括：
殼體，其具有內齒；
外齒輪，其具有與所述內齒嚙合的外齒；
曲軸，其與所述外齒輪連結；以及
波動齒輪裝置，其將自驅動源輸入的旋轉減速之后向所述曲軸傳遞。
10.一種機器人，其中，
該機器人包括權利要求1～9中任一項所述的減速器。
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