[發(fā)明專利]用于編隊車輛的速度控制器及其方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911029355.2
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN112130552A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方京柱;樸弘起;李相燁;金日煥;金昇鉉;金東爀
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;熊劍

一種用于領(lǐng)頭車輛的速度控制器，包括：通信設(shè)備，通信設(shè)備從跟隨車輛接收目標加速度和當前加速度；以及控制器，控制器當領(lǐng)頭車輛滑行時，基于所接收的目標加速度和所接收的當前加速度，預(yù)測跟隨車輛制動的時間，并且在所預(yù)測的時間加快領(lǐng)頭車輛的速度。

相關(guān)申請的交叉參考

本申請要求2019年6月7日在韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請No.10-2019-0067228的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，該韓國專利申請的整個內(nèi)容以引用方式并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及當編隊車輛(platooning vehicles)滑行(coast down)時控制領(lǐng)頭車輛的速度的技術(shù)。

背景技術(shù)

編隊是若干車輛一起移動、同時在其間維持最小安全距離的情況。當執(zhí)行此類編隊時，跟隨車輛的空氣阻力被減少以增強燃料效率，并且減少事故的風(fēng)險。此外，可增強每個車輛的駕駛員的便利性，并且使用道路的車輛的數(shù)量可被增加3至5倍，因為車輛之間的間隔減小了。

最近，已經(jīng)開發(fā)在駕駛員不乘坐在領(lǐng)頭車輛中且駕駛員不乘坐在跟隨領(lǐng)頭車輛的跟隨車輛中的狀態(tài)下促進相應(yīng)車輛的編隊的技術(shù)。

在自主駕駛模式的編隊中跟隨領(lǐng)頭車輛的跟隨車輛中的每個使用其雷達傳感器測量緊鄰其前面行駛的前方車輛的加速度，通過車輛對車輛(V2V)通信傳輸和接收關(guān)于前方車輛的駕駛信息和控制信息，基于所獲得的前方車輛的各種信息執(zhí)行加速或減速，并且維持距前方車輛的分離距離。

在控制編隊車輛的速度的現(xiàn)存技術(shù)中，當領(lǐng)頭車輛和跟隨車輛滑行時，由于跟隨車輛的速度由于道路的坡度、車輛的性能、車輛的負載等而增加，使得距領(lǐng)頭車輛的分離距離落入?yún)⒖季嚯x之內(nèi)，跟隨車輛制動以使距領(lǐng)頭車輛的分離距離與參考距離匹配。

結(jié)果，由于跟隨車輛滑行時的速度比領(lǐng)頭車輛滑行時的速度快，當距領(lǐng)頭車輛的分離距離被減少到小于參考距離時，多個跟隨車輛制動以防止與領(lǐng)頭車輛碰撞，因此降低多個跟隨車輛的燃料效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明用以解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上面提及的問題，同時由現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)的優(yōu)點保持不變。

本發(fā)明的方面提供一種用于編隊車輛的速度控制器及其方法，用于編隊車輛的速度控制器用于當編隊車輛滑行時由于跟隨車輛的速度加快而需要制動時，操作領(lǐng)頭車輛的功率單元以加快領(lǐng)頭車輛的速度，以防止跟隨車輛不必要的制動，并且增強編隊燃料效率。

本發(fā)明概念要解決的技術(shù)問題不限于前面提及的問題，并且本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的技術(shù)人員根據(jù)以下描述將清楚理解本文中沒有提及的任何其它技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種裝置可包括：通信設(shè)備，通信設(shè)備從跟隨車輛接收目標加速度和當前加速度；以及控制器，控制器當領(lǐng)頭車輛滑行時，基于所接收的目標加速度和所接收的當前加速度，預(yù)測跟隨車輛制動的時間，并且在所預(yù)測的時間加快領(lǐng)頭車輛的速度。

控制器可將跟隨車輛的目標加速度小于跟隨車輛的當前加速度的時間預(yù)測為跟隨車輛制動的時間。

速度控制器還可包括傳感器組，傳感器組測量加速器位置傳感器(APS)值和制動位置傳感器(BPS)值。當APS值是零且BPS值是零時，控制器可確定領(lǐng)頭車輛滑行。

當領(lǐng)頭車輛的功率單元的轉(zhuǎn)矩命令值是零時且當制動命令值是零時，控制器可確定領(lǐng)頭車輛滑行，經(jīng)過車輛網(wǎng)絡(luò)獲得轉(zhuǎn)矩命令值。

在領(lǐng)頭車輛的當前速度慢于道路的速度限制的狀態(tài)下，當在與領(lǐng)頭車輛相同車道上行駛的前方車輛以一定距離與領(lǐng)頭車輛隔開時或當與領(lǐng)頭車輛的速度相比前方車輛的速度快于參考值時，控制器可在參考范圍內(nèi)加快領(lǐng)頭車輛的速度。