[發明專利]用于編隊車輛的速度控制器及其方法

在審

• 申請號: 201911029355.2
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN112130552A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 方京柱;樸弘起;李相燁;金日煥;金昇鉉;金東爀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;熊劍

1.一種用于領頭車輛的速度控制器，所述速度控制器包括：

通信設備，所述通信設備被配置為從跟隨車輛接收目標加速度和當前加速度；以及

控制器，所述控制器被配置為當所述領頭車輛滑行時，基于所接收的目標加速度和所接收的當前加速度，預測所述跟隨車輛制動的時間，并且在所預測的時間加快所述領頭車輛的速度。

2.根據權利要求1所述的速度控制器，其中所述控制器將所述跟隨車輛的目標加速度小于所述跟隨車輛的當前加速度的時間預測為所述跟隨車輛制動的時間。

3.根據權利要求1所述的速度控制器，還包括傳感器組，所述傳感器組被配置為測量加速器位置傳感器APS值和制動位置傳感器BPS值。

4.根據權利要求3所述的速度控制器，其中當所述APS值是零且所述BPS值是零時，所述控制器確定所述領頭車輛滑行。

5.根據權利要求1所述的速度控制器，其中當所述領頭車輛的功率單元的轉矩命令值是零時且當制動命令值是零時，所述控制器確定所述領頭車輛滑行，所述轉矩命令值是通過車輛網絡獲得的。

6.根據權利要求1所述的速度控制器，其中在所述領頭車輛的當前速度慢于道路的速度限制的狀態下，當在與所述領頭車輛相同車道上行駛的前方車輛以一定距離與所述領頭車輛隔開時或當與所述領頭車輛的速度相比所述前方車輛的速度快于參考值時，所述控制器在參考范圍內加快所述領頭車輛的速度。

7.一種用于編隊車輛的速度控制方法，所述方法包括以下步驟：

從跟隨車輛接收目標加速度和當前加速度；

當領頭車輛滑行時，基于所接收的目標加速度和所接收的當前加速度，預測所述跟隨車輛制動的時間；以及

在所預測的時間加快所述領頭車輛的速度。

8.根據權利要求7所述的速度控制方法，其中預測所述跟隨車輛制動的時間包括：將所述跟隨車輛的目標加速度小于所述跟隨車輛的當前加速度的時間預測為所述跟隨車輛制動的時間。

9.根據權利要求7所述的速度控制方法，還包括獲得加速器位置傳感器APS值和制動位置傳感器BPS值。

10.根據權利要求9所述的速度控制方法，其中預測所述跟隨車輛制動的時間包括：當所述APS值是零且所述BPS值是零時，確定所述領頭車輛滑行。

11.根據權利要求7所述的速度控制方法，其中預測所述跟隨車輛制動的時間包括：當所述領頭車輛的功率單元的轉矩命令值是零時且當制動命令值是零時，確定所述領頭車輛滑行，所述轉矩命令值是通過車輛網絡獲得的。

12.根據權利要求7所述的速度控制方法，其中加快所述領頭車輛的速度包括：在所述領頭車輛的當前速度慢于道路的速度限制的狀態下，當在與所述領頭車輛相同車道上行駛的前方車輛以一定距離與所述領頭車輛隔開時或當與所述領頭車輛的速度相比所述前方車輛的速度快于參考值時，在參考范圍內加快所述領頭車輛的速度。

13.一種用于領頭車輛的速度控制器，所述速度控制器包括：

通信設備，所述通信設備被配置為從跟隨車輛接收關于制動時間的信息；以及

控制器，所述控制器被配置為當所述領頭車輛滑行時，基于所接收的關于所述制動時間的信息，確定所述跟隨車輛制動的時間，并且在所確定的時間加快所述領頭車輛的速度。

14.根據權利要求13所述的速度控制器，還包括傳感器組，所述傳感器組被配置為測量加速器位置傳感器APS值和制動位置傳感器BPS值，

其中當所述APS值是零且所述BPS值是零時，所述控制器確定所述領頭車輛滑行。