[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911029284.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111114623A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小寺隆志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;蘇琳琳

本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部具備：反作用力成分運(yùn)算部，運(yùn)算反作用力成分；目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部，運(yùn)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩F/B控制部，通過(guò)執(zhí)行使轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩跟隨目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩反饋控制來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)矩F/B成分；目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部，運(yùn)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角；以及轉(zhuǎn)向操縱角F/B控制部，通過(guò)執(zhí)行使轉(zhuǎn)向操縱角跟隨目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角的轉(zhuǎn)向操縱角反饋控制來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)向操縱角F/B成分，將轉(zhuǎn)矩F/B成分與轉(zhuǎn)向操縱角F/B成分相加來(lái)運(yùn)算目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩。而且，在端部反作用力超過(guò)閾值轉(zhuǎn)矩的情況下，將轉(zhuǎn)矩F/B成分設(shè)為零。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)主張于2018年10月30日提出的日本專利申請(qǐng)2018-204101號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部?jī)?nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

背景技術(shù)

以往，作為轉(zhuǎn)向操縱裝置的一種，有由駕駛員轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱部與根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部之間的動(dòng)力傳遞被分離的線控轉(zhuǎn)向型的轉(zhuǎn)向操縱裝置。在該形式的轉(zhuǎn)向操縱裝置中，轉(zhuǎn)向輪受到的路面反作用力等不會(huì)被機(jī)械式地傳遞至方向盤。因此，在以這樣的轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對(duì)象的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，基于作用于轉(zhuǎn)向操縱裝置的力中的與由駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩相同方向的力(轉(zhuǎn)向操縱力成分)和與該轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩相反方向的力(反作用力成分)來(lái)運(yùn)算目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩，并控制轉(zhuǎn)向操縱側(cè)馬達(dá)的工作，以賦予由該目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩表示的轉(zhuǎn)向操縱反作用力。

在這里，作為對(duì)方向盤賦予的轉(zhuǎn)向操縱反作用力，例如考慮近似地模擬如電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)那樣，在對(duì)賦予輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱的輔助力的轉(zhuǎn)向操縱裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱時(shí)駕駛員受到的轉(zhuǎn)向操縱反作用力。例如日本特開(kāi)2017－165219號(hào)公報(bào)的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩和用于模擬與該轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的輔助力的附加轉(zhuǎn)矩相加來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)向操縱力成分，并通過(guò)對(duì)作用于齒條軸的軸力和緩和該齒條軸的端部亦即齒條端部撞擊齒條殼體的所謂的端部撞擊的沖擊的端部反作用力相加來(lái)運(yùn)算反作用力成分。另外，該轉(zhuǎn)向操縱控制裝置假定轉(zhuǎn)向操縱裝置的理想模型(轉(zhuǎn)向模型)，并運(yùn)算向該模型輸入從轉(zhuǎn)向操縱力成分減去反作用力成分所得的力的情況下的轉(zhuǎn)向操縱角(目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角)。而且，在該轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，為了使目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角跟隨實(shí)際的轉(zhuǎn)向操縱角，基于角度反饋控制的執(zhí)行來(lái)運(yùn)算目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩，并以從轉(zhuǎn)向操縱側(cè)馬達(dá)輸出目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩的方式控制其工作。此外，在目標(biāo)轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角超過(guò)預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)向角閾值的情況下賦予上述端部反作用力。

在上述日本特開(kāi)2017－165219號(hào)公報(bào)的結(jié)構(gòu)中，假定駕駛員從被賦予端部反作用力的狀況進(jìn)一步進(jìn)行進(jìn)給轉(zhuǎn)向操縱的情況。在該情況下，反作用力成分因加上端部反作用力而急劇增大。另一方面，轉(zhuǎn)向操縱力成分也因進(jìn)給轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的增加量、以及伴隨著該轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的增加的附加轉(zhuǎn)矩的增加量而增加。因此，存在即使反作用力成分因加上端部反作用力而增加，轉(zhuǎn)向操縱力成分也增加，而妨礙目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩的增加，而無(wú)法賦予適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱反作用力的可能。

此外，這樣的現(xiàn)象并不局限于在賦予端部反作用力的情況下產(chǎn)生，例如當(dāng)成為轉(zhuǎn)向輪因轉(zhuǎn)向而撞擊障礙物的狀況的情況等，成為轉(zhuǎn)向輪的向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，在賦予用于制約向該一個(gè)方向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱的制約反作用力的情況下，同樣可能產(chǎn)生。另外，并不局限于以線控轉(zhuǎn)向型的轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對(duì)象的情況下，在以EPS為控制對(duì)象的情況下(例如，日本特開(kāi)2014－943號(hào)公報(bào))，在想要利用制約反作用力制約轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向的情況下，也可能產(chǎn)生同樣的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種在成為轉(zhuǎn)向輪的向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，能夠賦予適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向操縱反作用力的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一個(gè)方式，以具有轉(zhuǎn)向操縱部和根據(jù)向上述轉(zhuǎn)向操縱部輸入的轉(zhuǎn)向操縱使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部之間的動(dòng)力傳遞分離的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對(duì)象，控制設(shè)置于上述轉(zhuǎn)向操縱部的轉(zhuǎn)向操縱側(cè)馬達(dá)的工作轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，