[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911029284.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN111114623A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小寺隆志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;蘇琳琳

1.一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，以具有轉(zhuǎn)向操縱部和根據(jù)向上述轉(zhuǎn)向操縱部輸入的轉(zhuǎn)向操縱使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部之間的動(dòng)力傳遞分離的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對(duì)象，控制設(shè)置于上述轉(zhuǎn)向操縱部的轉(zhuǎn)向操縱側(cè)馬達(dá)的工作，

上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置具備目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部，該目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部運(yùn)算目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩，該目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩為轉(zhuǎn)向操縱反作用力的目標(biāo)值，該轉(zhuǎn)向操縱反作用力為抵抗向上述轉(zhuǎn)向操縱部輸入的轉(zhuǎn)向操縱的力且由上述轉(zhuǎn)向操縱側(cè)馬達(dá)產(chǎn)生，

上述目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部具備：

目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部，運(yùn)算作為應(yīng)向上述轉(zhuǎn)向操縱部輸入的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩；

轉(zhuǎn)矩反饋控制部，通過(guò)基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩以及上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩執(zhí)行轉(zhuǎn)矩反饋控制來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)矩反饋成分；

反作用力成分運(yùn)算部，運(yùn)算作用于與上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩相反方向的力亦即反作用力成分；

目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部，基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩、上述轉(zhuǎn)矩反饋成分以及上述反作用力成分運(yùn)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角，該目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角為與上述轉(zhuǎn)向操縱部連結(jié)的方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角的目標(biāo)值；以及

轉(zhuǎn)向操縱角反饋控制部，通過(guò)基于上述轉(zhuǎn)向操縱角以及上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角執(zhí)行轉(zhuǎn)向操縱角反饋控制來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)向操縱角反饋成分，

上述目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部基于上述轉(zhuǎn)向操縱角反饋成分來(lái)運(yùn)算作為上述轉(zhuǎn)向操縱反作用力的目標(biāo)值的目標(biāo)反作用力轉(zhuǎn)矩，

上述反作用力成分運(yùn)算部具備制約反作用力運(yùn)算部，該制約反作用力運(yùn)算部運(yùn)算用于在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，制約使該轉(zhuǎn)向輪向至少一個(gè)方向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱的制約反作用力，

在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，與未成為上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況相比，上述轉(zhuǎn)矩反饋控制部減小上述轉(zhuǎn)矩反饋成分的絕對(duì)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其中，

在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，上述轉(zhuǎn)矩反饋控制部將上述轉(zhuǎn)矩反饋成分設(shè)為零。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其中，

在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，與未成為上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況相比，上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部增大或縮小上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的絕對(duì)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其中，

在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，與未成為上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況相比，上述轉(zhuǎn)向操縱角反饋控制部增大上述轉(zhuǎn)向操縱角反饋成分的絕對(duì)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其中，

上述反作用力成分運(yùn)算部具備軸力運(yùn)算部，該軸力運(yùn)算部運(yùn)算從上述轉(zhuǎn)向輪作用于連結(jié)該轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向軸的軸力，上述反作用力成分運(yùn)算部基于上述軸力以及上述制約反作用力來(lái)運(yùn)算上述反作用力成分。

6.一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，以轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對(duì)象，該轉(zhuǎn)向操縱裝置通過(guò)將馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源的輔助機(jī)構(gòu)對(duì)轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)賦予用于輔助轉(zhuǎn)向操作的輔助轉(zhuǎn)矩，

上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置具備目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部，該目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部運(yùn)算作為根據(jù)上述馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的上述輔助轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩，

上述目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部具備：

目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部，運(yùn)算作為應(yīng)向上述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)輸入的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩，

轉(zhuǎn)矩反饋控制部，通過(guò)基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩以及上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩執(zhí)行轉(zhuǎn)矩反饋控制來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)矩反饋成分；

反作用力成分運(yùn)算部，運(yùn)算作用于與上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩相反方向的力亦即反作用力成分；

目標(biāo)轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角運(yùn)算部，基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩、上述轉(zhuǎn)矩反饋成分以及上述反作用力成分，運(yùn)算目標(biāo)轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角，該目標(biāo)轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角為能夠換算為轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角亦即轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角的目標(biāo)值；以及

轉(zhuǎn)向角反饋控制部，通過(guò)基于上述轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角以及上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)角執(zhí)行轉(zhuǎn)向角反饋控制來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)向角反饋成分，

上述目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部基于上述轉(zhuǎn)向角反饋成分來(lái)運(yùn)算上述目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩，

上述反作用力成分運(yùn)算部具備制約反作用力運(yùn)算部，該制約反作用力運(yùn)算部運(yùn)算用于在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，制約使該轉(zhuǎn)向輪向至少一個(gè)方向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱的制約反作用力，

在成為上述轉(zhuǎn)向輪的朝向至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況下，與未成為上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向被限制的狀況的情況相比，上述轉(zhuǎn)矩反饋控制部減小上述轉(zhuǎn)矩反饋成分的絕對(duì)值。