[發明專利]一種基于車聯網的定位方法及系統

在審

• 申請號: 201911029091.0
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110632626A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 劉志罡;趙曉宇;李家文
• 申請（專利權）人: 啟迪云控(北京)科技有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/49
• 代理公司: 11623 北京晉德允升知識產權代理有限公司
• 代理人: 王戈

1.一種基于車聯網的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

路側單元獲取目標車輛觀測量信息，其中，所述目標車輛是經過信息認證的車輛；

利用預設的虛擬基準站，基于所述目標車輛的觀測量信息，進行差分解算，獲得所述目標車輛的增強位置信息，其中，所述預設的虛擬基準站是目標區域內的一個或多個路側單元；

基于所述增強位置信息，獲得所述目標車輛的精確位置信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

基于所述目標車輛的精確位置信息，判斷所述精確位置信息是否異常。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路側單元獲取目標車輛觀測量信息，具體包括：

所述路側單元，通過蜂窩和/或V2V網絡獲取所述目標車輛的觀測量信息，其中，所述觀測量信息包括目標車輛的位置信息、GNSS觀測點觀測的衛星信息，所述GNSS觀測點為所述路側單元。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的虛擬基準站是基于路側單元獲得的，具體包括：

以目標區域內的路側單元作為GNSS觀測點，通過云端聯合計算，將預設作為虛擬基準站的一個或多個路側單元的衛星信息進行增強，獲得虛擬基準站。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路側單元獲取目標車輛的觀測量信息，進一步包括：

基于所述目標車輛的觀測量信息，判斷所述目標車輛的觀測量信息是否異常；

若所述目標車輛的觀測量信息異常，則剔除所述異常的觀測量信息，將所述剔除異常的觀測量信息后得到的觀測量信息作為目標車輛的觀測量信息。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛的觀測量信息，判斷所述目標車輛的觀測量信息是否異常，具體包括：

所述目標車輛或所述路側單元將所述目標車輛的觀測量信息上傳至云端，所述云端判斷所述目標車輛的觀測量信息是否異常；

和/或

所述路側單元根據所述目標車輛的觀測量信息，判斷所述目標車輛的觀測量信息是否異常。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛的觀測量信息，進行差分解算，獲得所述目標車輛的增強位置信息，具體包括：

根據差分修正信息，對所述觀測量信息進行差分解算，獲得所述目標車輛的增強位置信息，其中，所述差分修正信息由所述云端下發給所述路側單元。

8.如權利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述增強位置信息，獲得所述目標車輛的精確位置信息，具體包括：

所述路側單元或所述云端將所述增強位置信息發送給所述目標車輛，所述目標車輛將所述增強位置信息與所述目標車輛自身的軌跡信息進行融合，獲得所述目標車輛的精確位置信息，其中，所述目標車輛自身的軌跡信息是基于所述目標車輛的IMU系統獲得的信息。

9.一種基于車輛網的定位系統，其特征在于，所述系統包括：

獲取單元，路側單元獲取目標車輛觀測量信息，其中，所述目標車輛是經過信息認證的車輛；

計算單元，利用預設的虛擬基準站，基于所述目標車輛的觀測量信息，進行差分解算，獲得所述目標車輛的增強位置信息，其中，所述預設的虛擬基準站是目標區域內的一個或多個路側單元；

精確定位單元，基于所述增強位置信息，獲得所述目標車輛的精確位置信息。

10.如權利要求9所述的系統，其特征在于，所述系統進一步包括：

基于所述目標車輛的精確位置信息，判斷所述精確位置信息是否異常。

11.如權利要求9所述的系統，其特征在于，所述路側單元獲取目標車輛觀測量信息，具體包括：

所述路側單元，通過蜂窩和/或V2V網絡獲取所述目標車輛的觀測量信息，其中，所述觀測量信息包括目標車輛的位置信息、GNSS觀測點觀測的衛星信息，所述GNSS觀測點為所述路側單元。