[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的定位方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911029091.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110632626A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志罡;趙曉宇;李家文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 啟迪云控(北京)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/41
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/41;G01S19/49
• 代理公司: 11623 北京晉德允升知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王戈

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的定位方法及系統(tǒng)，屬于車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域。該方法包括：路側(cè)單元獲取目標(biāo)車(chē)輛觀測(cè)量信息，其中，所述目標(biāo)車(chē)輛是經(jīng)過(guò)信息認(rèn)證的車(chē)輛；利用預(yù)設(shè)的虛擬基準(zhǔn)站，基于所述目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息，進(jìn)行差分解算，獲得所述目標(biāo)車(chē)輛的增強(qiáng)位置信息，其中，所述預(yù)設(shè)的虛擬基準(zhǔn)站是目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)路側(cè)單元；基于所述增強(qiáng)位置信息，獲得所述目標(biāo)車(chē)輛的精確位置信息。本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例提供的基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的定位方法及系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的高精度定位和/或能夠識(shí)別信號(hào)偽裝、信號(hào)誘導(dǎo)等信息攻擊。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的定位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，即ICV(全稱(chēng)Intelligent Connected Vehicle)，是指車(chē)聯(lián)網(wǎng)與智能車(chē)的有機(jī)聯(lián)合，是搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與人、車(chē)、路、后臺(tái)等智能信息交換共享，實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展，車(chē)輛的精準(zhǔn)可靠的定位是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛或無(wú)人駕駛及智能網(wǎng)聯(lián)的必要條件。

現(xiàn)有技術(shù)中，車(chē)輛的高精度定位常采用載波相位差分技術(shù)(Real-timekinematic,RTK)和IMU(Inertial measurement unit,慣性測(cè)量單元)融合以獲得高精度、高頻率的位置信息。這種采用RTK和IMU融合進(jìn)行車(chē)輛定位的方法，由于計(jì)算輸入比較單一，因此難以抵擋信號(hào)偽裝、信號(hào)誘導(dǎo)等信息攻擊，且車(chē)輛的天線(xiàn)等體積成本難以得到有效的控制。

因此，需要一種新的車(chē)輛定位方法，能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的高精度定位和/或能夠識(shí)別信號(hào)偽裝、信號(hào)誘導(dǎo)等信息攻擊。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例提供一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的定位方法及系統(tǒng)，用于解決以下技術(shù)問(wèn)題：能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的高精度定位和/或能夠識(shí)別信號(hào)偽裝、信號(hào)誘導(dǎo)等信息攻擊。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例提供的一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的定位方法，包括：

路側(cè)單元獲取目標(biāo)車(chē)輛觀測(cè)量信息，其中，所述目標(biāo)車(chē)輛是經(jīng)過(guò)信息認(rèn)證的車(chē)輛；

利用預(yù)設(shè)的虛擬基準(zhǔn)站，基于所述目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息，進(jìn)行差分解算，獲得所述目標(biāo)車(chē)輛的增強(qiáng)位置信息，其中，所述預(yù)設(shè)的虛擬基準(zhǔn)站是目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)路側(cè)單元；

基于所述增強(qiáng)位置信息，獲得所述目標(biāo)車(chē)輛的精確位置信息。

進(jìn)一步地，所述方法進(jìn)一步包括：

基于所述目標(biāo)車(chē)輛的精確位置信息，判斷所述精確位置信息是否異常。

進(jìn)一步地，所述路側(cè)單元獲取目標(biāo)車(chē)輛觀測(cè)量信息，具體包括：

所述路側(cè)單元，通過(guò)蜂窩和/或V2V網(wǎng)絡(luò)獲取所述目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息，其中，所述觀測(cè)量信息包括目標(biāo)車(chē)輛的位置信息、GNSS觀測(cè)點(diǎn)觀測(cè)的衛(wèi)星信息，所述GNSS觀測(cè)點(diǎn)為所述路側(cè)單元。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)的虛擬基準(zhǔn)站是基于路側(cè)單元獲得的，具體包括：

以目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的路側(cè)單元作為GNSS觀測(cè)點(diǎn)，通過(guò)云端聯(lián)合計(jì)算，將預(yù)設(shè)作為虛擬基準(zhǔn)站的一個(gè)或多個(gè)路側(cè)單元的衛(wèi)星信息進(jìn)行增強(qiáng)，獲得虛擬基準(zhǔn)站。

進(jìn)一步地，所述路側(cè)單元獲取目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息，進(jìn)一步包括：

基于所述目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息，判斷所述目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息是否異常；

若所述目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息異常，則剔除所述異常的觀測(cè)量信息，將所述剔除異常的觀測(cè)量信息后得到的觀測(cè)量信息作為目標(biāo)車(chē)輛的觀測(cè)量信息。