[發明專利]多功能拱棚插架覆膜一體機及其控制方法

在審

• 申請號: 201911028128.8
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN110574527A
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 劉平;朱衍俊;秦洪政;劉立鵬
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01C7/06
• 分類號: A01C7/06;A01C5/06;A01C23/04;A01G9/14
• 代理公司: 37240 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業)
• 代理人: 王舵

1.一種多功能拱棚插架覆膜一體機，包括安裝有行走裝置的車體（5），以及安裝在車體（5）上的插架裝置和覆膜裝置（11），其特征在于：所述車體（5）上還安裝有位于插架裝置前方的播種裝置（6）和位于所述播種裝置（6）前方的施肥裝置；

所述播種裝置（6）包括與車體（5）固接的播種支架以及固定在播種支架上的種箱（30），所述種箱（30）下方設有與播種支架軸接的連接軸（39），所述連接軸（39）上固設有若干分別與種箱出料口適配的播種輪（32），所述播種輪（32）的弧形輪面上設有若干沿周向分布的種槽（33），播種輪前方設有與播種支架固接的犁刀（4）。

2.根據權利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一體機，其特征在于：所述播種支架上還軸接有位于播種輪后方且與連接軸平行的覆土滾筒（29），覆土滾筒（29）與地面接觸。

3.根據權利要求2所述的多功能拱棚插架覆膜一體機，其特征在于：所述覆土滾筒（29）與連接軸（39）傳動連接。

4.根據權利要求2所述的多功能拱棚插架覆膜一體機，其特征在于：所述覆土滾筒（29）為空心結構。

5.根據權利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一體機，其特征在于：所述播種支架上固接有向上穿過車體的升降桿（3），所述升降桿（3）上穿過車體處的下方通過螺紋連接定位螺母，升降桿上穿過車體處的上方通過螺紋連接握把（44）。

6.根據權利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一體機，其特征在于：所述施肥裝置包括固定在車體上的水肥箱（21）、與水肥箱（21）連通的壓力泵（22）以及通過伸縮桿（23）與車體連接的噴桿（24），所述噴桿（24）上安裝有噴頭（25）。

7.根據權利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一體機，其特征在于：所述插架裝置包括插桿裝置（9）和位于插桿裝置（9）后方的進桿裝置（10）；所述進桿裝置（10）包括固裝有撥輪（38）的轉軸、沿轉軸軸向布置的至少兩連接支架，以及驅動所述轉軸轉動的驅動電機（37），所述連接支架與車體固接，各連接支架上設有供棚桿（34）穿過的儲桿箱（42），儲桿箱的底部開設有出桿槽，所述出桿槽的出口兩側分別固接有與所述撥輪同軸的弧形擋板，撥輪的外圈開設有若干沿周向分布且與棚桿直徑適配的撥桿槽，弧形擋板與撥桿槽之間形成供棚桿通過的棚桿通道，在位于前側的弧形擋板下方固設有向下傾斜延伸至插桿裝置的進桿支架，所述進桿支架與其上方的弧形擋板之間的距離大于棚桿直徑。

8.一種權利要求1~7任一項所述多功能拱棚插架覆膜一體機的控制方法，其特征在于，包括如下方面：

a、工作人員在打開智能通訊設備的APP，選擇wifi開關打開狀態，智能手機與智能控制系統通過wifi串口模塊通信，若選擇手動模式，則通過方向鍵控制；若選擇自動模式，則智能控制裝置模塊智能控制一體機作業；

b、在車體上安裝指南系統，控制模塊通過wifi串口模塊接收到人機交互平臺發送的信號后，采集指南系統當前航向，根據人機交互平臺的航向、行駛速度、施肥范圍、播種密度以及插架寬度的設置，控制自主走直裝置的驅動裝置，使一體機向預定方向行駛；

c、一體機前進后，控制模塊采集車體驅動輪上的左、右編碼器的距離脈沖信息，以及指南系統中電子羅盤的航向信號，同時檢測水肥噴灑覆蓋面積以及播種密度并反饋到人機交互平臺，計算出單位時間內一體機沿設定航向行進的直線路程，根據人機交互平臺的插架間距設置，發送信號到自動進桿裝置的驅動電機和自動插桿裝置的繼電器，從而控制液壓控制閥；

d、一體機到達預定位置后，一體機停止前進，施肥裝置與播種裝置停止工作，控制器控制驅動電機帶動撥輪轉動，棚桿在撥輪帶動下從撥桿槽中滑落出，并在重力作用下滑落至彎折手臂處，液壓泵在驅動裝置的帶動下轉動，控制器在得到進桿完成信號后，控制繼電器，從而開啟液壓控制閥，通過控制液壓缸的動作來控制插桿裝置向下作業，通過插桿裝置上的滾輪帶動彎折手臂機構下壓，使得棚桿變彎，插桿裝置繼續向下作業，將彎棚桿壓入土，壓入深度10cm~20cm，之后插桿裝置在液壓缸的帶動下上移，與棚桿分離后復位，實現自動插架動作；

e、插架作業完成后，一體機啟動繼續前進，施肥裝置和播種裝置重新啟動工作，覆膜裝置將剛剛完成的棚架進行覆膜覆土，完成覆膜作業；

f、重復上述b~e的工作，直至施肥、播種結束，插架數量達到預設插架數量，一體機停止行駛。