[發(fā)明專利]一種腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911027617.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN112722109A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭友
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山市克洛弗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

一種腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置，包括履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)，在所述履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了履帶運(yùn)動(dòng)及腿式運(yùn)動(dòng)，運(yùn)用平行四變形運(yùn)動(dòng)原理，行走時(shí)的交替運(yùn)動(dòng)，步伐的交替運(yùn)動(dòng)與平行四變形的兩條對(duì)邊的交替運(yùn)動(dòng)與履帶運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)綜合運(yùn)動(dòng)。履帶結(jié)構(gòu)采用雙平行四邊形履帶結(jié)構(gòu)，履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)為雙邊履帶結(jié)構(gòu)，調(diào)整車體在行進(jìn)過(guò)程中的重心，可以解決攀爬過(guò)程中由于重心的原因引起的無(wú)法越障問(wèn)題，同時(shí)可以調(diào)整車體的水平姿態(tài)及車體高度。履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)的應(yīng)用，成功解決履帶車體在各種環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性問(wèn)題，結(jié)合了腿式、輪式和履帶式運(yùn)動(dòng)，完全實(shí)現(xiàn)無(wú)障礙的運(yùn)動(dòng)，適用于各個(gè)搶險(xiǎn)救災(zāi)環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種搜救裝置，具體地說(shuō)涉及一種面向搶險(xiǎn)救災(zāi)的復(fù)雜環(huán)境，能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境又能夠在環(huán)境中自由運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制簡(jiǎn)單的腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置。

背景技術(shù)

汶川大地震和云南大地震，相信很多人仍記憶猶新，因?yàn)樗鼛Ыo了我們太多太多的災(zāi)難和悲痛。兩次大地震的遇難人數(shù)都很多，傷亡慘重。可由于種種原因，那些救援設(shè)備無(wú)法及時(shí)進(jìn)入災(zāi)區(qū)內(nèi)部，導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)了48小時(shí)內(nèi)的最佳救援時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種面向搶險(xiǎn)救災(zāi)的復(fù)雜環(huán)境，能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境又能夠在環(huán)境中自由運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制簡(jiǎn)單的腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置，包括履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)，在所述履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了履帶運(yùn)動(dòng)及腿式運(yùn)動(dòng)，運(yùn)用平行四變形運(yùn)動(dòng)原理，行走時(shí)的交替運(yùn)動(dòng)，步伐的交替運(yùn)動(dòng)與平行四變形的兩條對(duì)邊的交替運(yùn)動(dòng)與履帶運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)綜合運(yùn)動(dòng)。履帶結(jié)構(gòu)采用雙平行四邊形履帶結(jié)構(gòu)，布置在車體的兩側(cè)，分別采用4個(gè)直流電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)履帶和四邊形的構(gòu)型，使履帶車成為可根據(jù)工作情況變形的機(jī)構(gòu)。腿式運(yùn)動(dòng)采用步行時(shí)左右腳交替的與地面接觸，可以將左右腳看作為平行四邊形的兩條對(duì)邊，腳與地面的接觸正好可以看成是四邊形的這兩條邊與地面的交替接觸，從而實(shí)現(xiàn)了腿式運(yùn)動(dòng)。履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)能模仿人類行走運(yùn)動(dòng)，將四桿機(jī)構(gòu)的可變形原理與履帶驅(qū)動(dòng)原理相結(jié)合解決履帶車的越障性能及環(huán)境適應(yīng)性能。履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)為雙邊履帶結(jié)構(gòu)，調(diào)整車體在行進(jìn)過(guò)程中的重心，可以解決攀爬過(guò)程中由于重心的原因引起的無(wú)法越障問(wèn)題，同時(shí)可以調(diào)整車體的水平姿態(tài)及車體高度。履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)的應(yīng)用，成功解決履帶車體在各種環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性問(wèn)題，結(jié)合了腿式、輪式和履帶式運(yùn)動(dòng)，完全實(shí)現(xiàn)無(wú)障礙的運(yùn)動(dòng)，適用于各個(gè)搶險(xiǎn)救災(zāi)環(huán)境。

本發(fā)明的有益效果是，可以將履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)組合，履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了履帶運(yùn)動(dòng)及腿式運(yùn)動(dòng)的綜合運(yùn)動(dòng)，成為一種全新的搶險(xiǎn)救災(zāi)的新型設(shè)備，這樣會(huì)大大提高救援速度，減少傷亡人數(shù)。該裝置具有高度的環(huán)境適應(yīng)性，能夠在各種災(zāi)后的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，具有運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和操作的靈活性，體積小重量輕，具有廣泛的用途。

具體實(shí)施方式

實(shí)施本發(fā)明的一種腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置，包括履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述履帶結(jié)構(gòu)與腿式結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了履帶運(yùn)動(dòng)及腿式運(yùn)動(dòng)，運(yùn)用平行四變形運(yùn)動(dòng)原理，行走時(shí)的交替運(yùn)動(dòng)，步伐的交替運(yùn)動(dòng)與平行四變形的兩條對(duì)邊的交替運(yùn)動(dòng)與履帶運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)綜合運(yùn)動(dòng)，由兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)的履帶機(jī)構(gòu)組成，每個(gè)四邊形結(jié)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，即每個(gè)四邊形機(jī)構(gòu)由兩個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，一個(gè)驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)電機(jī)用來(lái)驅(qū)動(dòng)小臂從而調(diào)整平行四邊形的姿態(tài)。

實(shí)施本發(fā)明的一種腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置，履帶結(jié)構(gòu)采用雙平行四邊形履帶結(jié)構(gòu)，布置在車體的兩側(cè)，分別采用4個(gè)直流電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)履帶和四邊形的構(gòu)型，使履帶車成為可根據(jù)工作情況變形的機(jī)構(gòu)。實(shí)施本發(fā)明的一種腿式雙平行四邊形履帶驅(qū)動(dòng)搜救裝置，腿式運(yùn)動(dòng)采用步行時(shí)左右腳交替的與地面接觸，可以將左右腳看作為平行四邊形的兩條對(duì)邊，腳與地面的接觸正好可以看成是四邊形的這兩條邊與地面的交替接觸，從而實(shí)現(xiàn)了腿式運(yùn)動(dòng)。