[發明專利]一種腿式雙平行四邊形履帶驅動搜救裝置

在審

• 申請號: 201911027617.1
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN112722109A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 彭友
• 申請（專利權）人: 昆山市克洛弗智能科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腿式雙平行四邊形履帶驅動搜救裝置，包括履帶結構與腿式結構，其特征在于，在所述履帶結構與腿式結構結合在一起，實現了履帶運動及腿式運動，運用平行四變形運動原理，行走時的交替運動，步伐的交替運動與平行四變形的兩條對邊的交替運動與履帶運動實現綜合運動，由兩個平行四邊形結構的履帶機構組成，每個四邊形結構單獨驅動，即每個四邊形機構由兩個直流電機驅動，一個驅動履帶轉動，另一個電機用來驅動小臂從而調整平行四邊形的姿態。

2.根據權利要求1所述的一種腿式雙平行四邊形履帶驅動搜救裝置，其特征在所述履帶結構采用雙平行四邊形履帶結構，布置在車體的兩側，分別采用4個直流電機來驅動履帶和四邊形的構型，使履帶車成為可根據工作情況變形的機構。

3.根據權利要求1所述的一種腿式雙平行四邊形履帶驅動搜救裝置，其特征在所述腿式運動采用步行時左右腳交替的與地面接觸，可以將左右腳看作為平行四邊形的兩條對邊，腳與地面的接觸正好可以看成是四邊形的這兩條邊與地面的交替接觸，從而實現了腿式運動。

4.根據權利要求1所述的一種腿式雙平行四邊形履帶驅動搜救裝置，其特征在所述履帶結構與腿式結構能模仿人類行走運動，將四桿機構的可變形原理與履帶驅動原理相結合解決履帶車的越障性能及環境適應性能。

5.根據權利要求1所述的一種腿式雙平行四邊形履帶驅動搜救裝置，其特征在所述履帶結構與腿式結構的設計為雙邊履帶結構，調整車體在行進過程中的重心，可以解決攀爬過程中由于重心的原因引起的無法越障問題，同時可以調整車體的水平姿態及車體高度，履帶結構與腿式結構的應用，成功解決履帶車體在各種環境中的運動穩定性問題，結合了腿式、輪式和履帶式運動，完全實現無障礙的運動，適用于各個搶險救災環境。