[發明專利]一種工程破拆清污多功能組合機械手裝置和方法

在審

• 申請號: 201911026148.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110700626A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 姜建勝;譚建忠;李學恩
• 申請（專利權）人: 智動時代(北京)科技有限公司
• 主分類號: E04G23/08
• 分類號: E04G23/08;B02C19/00
• 代理公司: 11589 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 張鐵蘭

1.一種工程破拆清污多功能組合機械手裝置，其特征在于，包括組合機械手(1)和機械臂總成(2)，所述組合機械手(1)活動安裝于機械臂總成(2)的操作端，所述組合機械手(1)包括液壓破碎錘機械手(10)、移動式水切割機械手(20)、渣土和污水吸附頭(30)、視頻監控和視覺識別系統(40)，所述液壓破碎錘機械手(10)的側面安裝有移動式水切割機械手(20)，液壓破碎錘機械手(10)上與移動式水切割機械手(20)相對的一面安裝有渣土和污水吸附頭(30)，所述移動式水切割機械手(20)連接視頻監控和視覺識別系統(40)。

2.根據權利要求1所述的工程破拆清污多功能組合機械手裝置，其特征在于，所述液壓破碎錘機械手(10)包括液壓破碎錘(101)、機械快換裝置(102)、轉動油缸(103)和安裝板(104)，所述安裝板(104)活動安裝有轉動油缸(103)，轉動油缸(103)的輸出端活動連接在機械快換裝置(102)上，所述機械快換裝置(102)上可拆卸安裝有液壓破碎錘(101)。

3.根據權利要求1所述的工程破拆清污多功能組合機械手裝置，其特征在于，所述移動式水切割機械手(20)包括高壓水噴射頭(201)、滑移油缸(202)、基座(203)、護罩(204)、快速接頭管路組件(205)，所述護罩(204)的底部安裝有基座(203)，基座(203)上滑動安裝滑移油缸(202)，滑移油缸(202)的一端安裝噴口向外的高壓水噴射頭(201)，高壓水噴射頭(201)通過快速接頭管路組件(205)連接高壓泵站。

4.根據權利要求1所述的工程破拆清污多功能組合機械手裝置，其特征在于，所述渣土和污水吸附頭(30)包括吸污管(301)、吸污滑道(302)、位移油缸(303)、吸污滑座(304)、吸污頭護罩(305)、渣土及污水處理系統(306)，所述吸污頭護罩(305)的底端安裝吸污滑座(304)，所述吸污滑座(304)上安裝位移油缸(303)，位移油缸(303)的輸出端連接于吸污滑道(302)，所述吸污滑道(302)上安裝吸污管(301)，所述吸污管(301)通過管路連接于渣土及污水處理系統(306)。

5.根據權利要求1所述的工程破拆清污多功能組合機械手裝置，其特征在于，所述視頻監控和視覺識別系統(40)包括壓力傳感器(401)、監控攝像頭(402)以及連接于壓力傳感器(401)和監控攝像頭(402)的視覺識別模塊，壓力傳感器(401)安裝在液壓破碎錘(101)的側面，監控攝像頭(402)安裝于液壓破碎錘(101)上。

6.一種根據權利要求1-5任一項所述的工程破拆清污方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：首次破拆、解體，在轉動油缸(103)及機械臂總成(2)的驅動下，由破拆機械手的液壓破碎錘(101)獨立完成對建筑墻體、隧道洞壁等各種建筑的破拆、解體作業；

步驟S2：水切割，先由移動式水切割機械手(20)的滑移油缸(202)將高壓水噴射頭(201)向前推送，高壓泵站通過快速接頭管路組件(205)向高壓水噴射頭(201)輸送高壓水將破碎的部位與基體割離；

步驟S3：二次破拆，由破拆機械手進行局部破碎；

步驟S4：渣土和污水吸附頭(30)可配合破拆機械手、移動式水切割機械手(20)分別工作或三者聯合工作，在切割、破碎工作同時將碎石、渣土、污水及時吸走并轉運、排出；

步驟S5：視頻監控和視覺識別系統(40)可實時、動態監控整個工作過程和工作情況，實現遠程控制實時調整工作位置。

7.根據權利要求6所述的一種工程破拆清污方法，其特征在于，步驟S4中渣土和污水吸附頭(30)的工作過程包括如下步驟：

位移油缸(303)推動吸污滑道(302)將吸污管(301)向前推動，在渣土及污水處理系統(306)的作用下將將碎石、渣土、污水及時吸走并轉運、排出。