[發(fā)明專利]一種自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911026005.0
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN110888433B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

本發(fā)明公開了自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的控制方法和裝置，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿，判斷充電對象位姿是否滿足預(yù)設(shè)條件閾值；若不滿足則判斷充電對象位姿和充電樁插口位姿的橫向坐標(biāo)差值是否大于或等于橫向坐標(biāo)容忍度，若是則控制充電對象以第一線速度和第一旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使充電對象對準(zhǔn)充電樁插口；否則確定充電對象對準(zhǔn)充電樁插口；若滿足則控制充電對象以第二線速度和第二旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使充電對象對準(zhǔn)充電樁插口。從而，本發(fā)明的實(shí)施方式能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中難以實(shí)現(xiàn)充電對象自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的控制方法和裝置。

背景技術(shù)

目前的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅捷，而隨著近年來機(jī)器人應(yīng)用場景和模式的不斷擴(kuò)展，各式各樣的移動(dòng)機(jī)器人層出不窮，但移動(dòng)機(jī)器人自主充電技術(shù)一直以來都是機(jī)器人研發(fā)的難點(diǎn)，如何準(zhǔn)確無誤地使得機(jī)器人電池充電孔與充電樁對接更是一大難題。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

在現(xiàn)有技術(shù)中，基于深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人控制方法被廣泛研究，由于該方法需要海量的場景數(shù)據(jù)進(jìn)行前期模型訓(xùn)練，故短期內(nèi)無法應(yīng)用到現(xiàn)實(shí)場景中。而常用的基于規(guī)劃的控制算法難以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人準(zhǔn)確無誤的對準(zhǔn)充電樁的插口。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的控制方法和裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中難以實(shí)現(xiàn)充電對象自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種自動(dòng)對準(zhǔn)充電樁的控制方法，包括獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿，判斷充電對象位姿是否滿足預(yù)設(shè)條件閾值；若不滿足則判斷充電對象位姿和充電樁插口位姿的橫向坐標(biāo)差值是否大于或等于橫向坐標(biāo)容忍度，若是則控制充電對象以第一線速度和第一旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使充電對象對準(zhǔn)充電樁插口；否則確定充電對象對準(zhǔn)充電樁插口；若滿足則控制充電對象以第二線速度和第二旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使充電對象對準(zhǔn)充電樁插口。

可選地，獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿，判斷充電對象位姿是否滿足預(yù)設(shè)條件閾值，包括：

獲取充電對象和充電樁插口在地圖坐標(biāo)系下的位姿，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到在以充電樁插口位姿為原點(diǎn)的坐標(biāo)系中充電對象的相對坐標(biāo)和充電樁插口的相對坐標(biāo)；

根據(jù)充電對象的相對坐標(biāo)，獲取標(biāo)志位信息，判斷所述標(biāo)志位信息是否滿足預(yù)設(shè)條件閾值。

可選地，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到在以充電樁插口位姿為原點(diǎn)的坐標(biāo)系中充電對象的相對坐標(biāo)和充電樁插口的相對坐標(biāo)之后，包括：

在以充電樁插口位姿為原點(diǎn)的坐標(biāo)系X正半軸上取參考坐標(biāo)點(diǎn)，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到在以參考坐標(biāo)點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)系中充電對象的第二相對坐標(biāo)；

將充電對象的第二相對坐標(biāo)的縱向坐標(biāo)值或角度作為標(biāo)志位信息；

判斷縱向坐標(biāo)值的絕對值是否大于或等于縱向坐標(biāo)容忍度，或者角度的絕對值是否大于或等于角度容忍度，若是則標(biāo)志位信息滿足預(yù)設(shè)條件閾值，否則不滿足預(yù)設(shè)條件閾值。

可選地，所述參考坐標(biāo)點(diǎn)與充電樁位姿的橫向坐標(biāo)差值為預(yù)設(shè)數(shù)值，其中所述預(yù)設(shè)數(shù)值大于充電對象半徑且調(diào)整半徑為預(yù)設(shè)數(shù)值與預(yù)設(shè)系數(shù)的乘積，預(yù)設(shè)系數(shù)為大于或等于1。

可選地，獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿之前，包括：

當(dāng)充電對象的第二相對坐標(biāo)的橫向坐標(biāo)值大于零且角度的絕對值小于二分之π時(shí)，設(shè)置充電對象的初始線速度為負(fù)的預(yù)設(shè)常數(shù)線速度；

根據(jù)充電對象的第二相對坐標(biāo)的縱向坐標(biāo)值和角度，以及負(fù)的預(yù)設(shè)常數(shù)線速度、預(yù)設(shè)的第一系數(shù)和第二系數(shù)，設(shè)置充電對象的初始旋轉(zhuǎn)速度。

可選地，控制充電對象的第一線速度和第一旋轉(zhuǎn)速度，包括：