[發明專利]一種自動對準充電樁的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201911026005.0
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110888433B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 鄭杰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

1.一種自動對準充電樁的控制方法，其特征在于，包括：

獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿，判斷充電對象位姿是否滿足預設條件閾值，包括：通過坐標轉換得到在以充電樁插口位姿為原點的坐標系中充電對象的相對坐標和充電樁插口的相對坐標，在以充電樁插口位姿為原點的坐標系X正半軸上取參考坐標點，通過坐標轉換得到在以參考坐標點為原點的坐標系中充電對象的第二相對坐標，判斷充電對象的第二相對坐標的縱向坐標值的絕對值是否大于或等于縱向坐標容忍度；

若不滿足則判斷充電對象位姿和充電樁插口位姿的橫向坐標差值是否大于或等于橫向坐標容忍度，若是則控制充電對象以第一線速度和第一旋轉速度運動，進而使充電對象對準充電樁插口；否則確定充電對象對準充電樁插口；

若滿足則控制充電對象以第二線速度和第二旋轉速度運動，進而使充電對象對準充電樁插口。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿，判斷充電對象位姿是否滿足預設條件閾值，包括：

獲取充電對象和充電樁插口在地圖坐標系下的位姿，通過坐標轉換得到在以充電樁插口位姿為原點的坐標系中充電對象的相對坐標和充電樁插口的相對坐標；

根據充電對象的相對坐標，獲取標志位信息，判斷所述標志位信息是否滿足預設條件閾值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過坐標轉換得到在以充電樁插口位姿為原點的坐標系中充電對象的相對坐標和充電樁插口的相對坐標之后，包括：

在以充電樁插口位姿為原點的坐標系X正半軸上取參考坐標點，通過坐標轉換得到在以參考坐標點為原點的坐標系中充電對象的第二相對坐標；

將充電對象的第二相對坐標的縱向坐標值或者角度作為標志位信息；

判斷縱向坐標值的絕對值是否大于或等于縱向坐標容忍度，或者角度的絕對值是否大于或等于角度容忍度，若是則標志位信息滿足預設條件閾值，否則不滿足預設條件閾值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述參考坐標點與充電樁位姿的橫向坐標差值為預設數值，其中所述預設數值大于充電對象半徑且調整半徑為預設數值與預設系數的乘積，預設系數為大于或等于1。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，獲取充電對象位姿和充電樁插口位姿之前，包括：

當充電對象的第二相對坐標的橫向坐標值大于零且角度的絕對值小于二分之π時，設置充電對象的初始線速度為負的預設常數線速度；

根據充電對象的第二相對坐標的縱向坐標值和角度，以及負的預設常數線速度、預設的第一系數和第二系數，設置充電對象的初始旋轉速度，即：

其中，w₁為初始旋轉速度，v₁為負的預設常數線速度，k₁為第一系數，k₂為第二系數，θ_rs為充電對象的第二相對坐標的角度，y_rs為充電對象的第二相對坐標的縱向坐標值。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，控制充電對象的第一線速度和第一旋轉速度，包括：

根據充電對象位姿和充電樁插口位姿的橫向坐標差值和預設的第三系數，獲得充電對象的第一線速度；

根據充電對象的第二相對坐標的縱向坐標值和角度，以及充電對象的第一線速度、預設的第一系數和第二系數，獲得充電對象的第一旋轉速度，即：

v₂＝-k₃·x_rc

其中，w₂為第一旋轉速度，v₂為充電對象的第一線速度，k₁為第一系數，k₂為第二系數，θ_rs為充電對象的第二相對坐標的角度，y_rs為充電對象的第二相對坐標的縱向坐標值，x_rc為充電對象位姿和充電樁插口位姿的橫向坐標差值，k₃為第三系數。