[發(fā)明專利]用于機器人手術(shù)推車的萬向輪

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201911024542.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN111110358A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薩爾曼·卡帕迪亞;瑪尼施
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州術(shù)創(chuàng)機器人有限公司
• 主分類號: A61B50/13
• 分類號: A61B50/13;A61B34/30
• 代理公司: 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;何嬌

本文公開了機器人手術(shù)推車(300)。該機器人手術(shù)推車(300)包括固定到基板(427)的一組萬向輪(425)。該組萬向輪(425)中的每個萬向輪包括輪轂(433)，連接到輪轂(433)的多個滾輪安裝支架(435)，以及多個滾輪(437)，該滾輪(437)可旋轉(zhuǎn)地連接到至少一個滾輪安裝支架(435)。該機器人手術(shù)推車(300)還包括固定到基板(427)的至少一個引導(dǎo)軸(429)，該引導(dǎo)軸(429)提供用于該組萬向輪(425)運動的受控通道。該機器人手術(shù)推車(300)還包括在一端固定到基板(427)的致動器(431)，該致動器(431)限定軸以在由至少一個引導(dǎo)軸(429)提供的通道中提供該組萬向輪(425)的向上和向下運動。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開通常涉及用于微創(chuàng)手術(shù)的機器手術(shù)系統(tǒng)。更具體地，本公開涉及用于機器人手術(shù)系統(tǒng)中的機器人手術(shù)推車的改進的車輪裝置。

背景技術(shù)

本部分旨在向讀者介紹可能與本公開的各個方面相關(guān)的技術(shù)的各個方面，其將在下面描述。相信本公開有助于向讀者提供背景信息以促進更好地理解本公開的各個方面。因此，應(yīng)該理解，這些陳述應(yīng)該從這個角度來閱讀，而不僅僅是作為對現(xiàn)有技術(shù)的承認(rèn)。

全世界已采用機器輔助手術(shù)系統(tǒng)來取代傳統(tǒng)的外科手術(shù)，以減少在手術(shù)或診斷過程中可能損壞的額外組織的數(shù)量，從而減少患者恢復(fù)時間、患者不適、減少延長的住院時間和特別有害的副作用。在機器人輔助手術(shù)中，外科醫(yī)生通常在手術(shù)控制臺處操作主控制器以不間斷地捕獲和轉(zhuǎn)移由外科醫(yī)生執(zhí)行的復(fù)雜動作，從而使人感覺外科醫(yī)生直接操控外科工具來執(zhí)行手術(shù)。在手術(shù)控制臺上操作的外科醫(yī)生可以位于距手術(shù)部位一定距離處，或者可以位于患者正在手術(shù)的手術(shù)室內(nèi)。

機器人輔助手術(shù)已經(jīng)徹底改變了醫(yī)療領(lǐng)域，也是醫(yī)療器械行業(yè)發(fā)展最快的領(lǐng)域之一。然而，機器人輔助手術(shù)的主要挑戰(zhàn)是確保手術(shù)期間的安全性和精確性。機器人輔助手術(shù)的關(guān)鍵領(lǐng)域之一是用于微創(chuàng)手術(shù)的手術(shù)機器人的發(fā)展。在過去的幾十年中，手術(shù)機器人呈指數(shù)級發(fā)展，并且一直是醫(yī)療器械行業(yè)的一個主要創(chuàng)新領(lǐng)域。

機器人輔助手術(shù)系統(tǒng)包括多種輔助進行機器手術(shù)的機械手臂。機器人輔助手術(shù)系統(tǒng)利用無菌屏障將機械手臂的非無菌部分與在操作端部連接到機械手臂的強制性無菌手術(shù)器械分開。該無菌屏障可包括包封機械手臂的無菌塑料蓋布和在無菌區(qū)域中與無菌手術(shù)器械可操作地接合的無菌適配器。

傳統(tǒng)上，機器人輔助手術(shù)系統(tǒng)包括一個或多個機械手臂，這些機械手臂一起裝載在一個推車上。這些推車通常很難操縱并且需要大面積安裝。而且，當(dāng)機械手臂損壞或需要維護時，修復(fù)通常是困難且昂貴的，并且還可能導(dǎo)致外科手術(shù)中的顯著延遲。

此外，這些推車很重并且在運輸期間可能獲得大量的動量，使得用戶在接近手術(shù)臺時可能不容易控制推車以避開物體和/或減慢推車的速度。在這種情況下，如果機械手臂以高速接觸手術(shù)臺或某些其他物體，則機械手臂和/或手術(shù)臺可能由于接觸引起的沖擊或沖擊力而損壞。

機器輔助手術(shù)系統(tǒng)中的另一個挑戰(zhàn)是機械手臂從患者臺定位并且管理機械手臂的最佳高度以成功地執(zhí)行外科手術(shù)。在目前使用的機器手術(shù)推車中，由于所有手臂都連接到單個推車或柱體子上，因此難以保持從患者床處定位和管理適當(dāng)?shù)母叨炔⒂嬎忝總€手臂的距離以避免手臂碰撞并且可能導(dǎo)致手動干預(yù)以糾正通常由軟件計算的差異，該差異也增加了手工勞動并延遲了外科手術(shù)。

鑒于上述挑戰(zhàn)，需要一種具有改進車車輪裝置的模塊化機器手術(shù)推車，以便解決與當(dāng)前機器人手術(shù)推車相關(guān)的所有問題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開旨在在機器人手術(shù)推車中提供改進的車輪裝置。