[發明專利]用于機器人手術推車的萬向輪

在審

• 申請號: 201911024542.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN111110358A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 薩爾曼·卡帕迪亞;瑪尼施
• 申請（專利權）人: 杭州術創機器人有限公司
• 主分類號: A61B50/13
• 分類號: A61B50/13;A61B34/30
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;何嬌

1.一種機器人手術推車(300)，其特征在于，包括：

一組萬向輪(425)，所述一組萬向輪(425)固定在基板(427)上，其中所述一組萬向輪(425)中的每個萬向輪包括一個輪轂(433)，多個連接到所述輪轂(433)的滾輪安裝支架(435)，和多個滾輪(437)，所述滾輪(437)可旋轉地連接到至少一個所述滾輪安裝支架(435)；

至少一個導向軸(429)，所述引導軸(429)固定在所述基板(427)上，所述引導軸(429)提供一個受控通道，用于移動所述一組萬向輪(425)；和

致動器(431)，所述致動器(431)在一端固定到所述基板(427)，所述致動器(431)限定軸以在由至少一個所述引導軸(429)提供的通道中提供該組所述萬向輪(425)的向上和向下運動。

2.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，該組所述萬向輪構造成在1毫米至150毫米的范圍內向上和向下移動。

3.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，該組所述萬向輪(425)包括四個萬向輪(425a，425b，425c，425d)，每個所述萬向輪(425a，425b，425c，425d)具有另一個連接的支撐萬向輪，使得兩排所述萬向輪位于連接到所述基板(427)的輪軸上。

4.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，多個所述滾輪(437)通過所述滾輪安裝支架(435)在所述輪轂(433)的外周邊的固定位置連接到所述輪轂(433)，使得多個所述滾輪(437)的軸處于相對于輪軸的固定角度。

5.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，所述萬向輪(425a，425b，425c，425d)包括十六個與輪軸成90度角設置的所述滾輪。

6.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，多個所述滾輪(437)具有由彈性體制成的柔性接地材料。

7.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，所述萬向輪(425)支撐機器人手術推車(300)的重量，使得重量通過所述輪軸傳遞到所述輪轂(433)，然后通過所述滾輪安裝支架(435)傳遞到多個所述滾輪(437)，所述滾輪(437)將重量傳遞到一個或多個所述滾輪(437)的芯部并穿過所述芯部傳遞到一個或多個所述滾輪(437)與地面接觸的表面，在所述表面施加重量到地面上。

8.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，所述基板(427)的成型方式為：所述基板(427)是一個扁平的圓形板，其具有從所述基板(427)向內至少90度定位的部分(439)，使得可以通過各種鎖定機構將該組所述萬向輪(425a，425b，425c，425d)固定到所述部分(439)上。

9.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，所述至少一個引導軸(429)借助于套管(455)在一端連接到所述基板(427)，并進一步用螺栓在其上固定到所述基板(427)。

10.根據權利要求1所述的機器人手術推車(300)，其特征在于，所述致動器(431)包括殼體(445)，所述殼體(445)包括機械連接以旋轉導螺桿的電動機，其中所述導螺桿包括在其圓周上沿其長度方向加工的連續螺旋螺紋，并且導螺母擰在帶有相應螺旋螺紋的所述導螺桿上。