[發明專利]一種新型液壓繩索耙集式抓斗及控制方法

有效

• 申請號: 201911023969.X
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110759229B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 胡四平;盧社;鄧樹文;文峰;雷濤;楊勇;左金輝;彭蕓蕓
• 申請（專利權）人: 湖北科技學院
• 主分類號: B66C3/02
• 分類號: B66C3/02;B66C3/16;B66C13/20;F15B11/16
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種新型液壓繩索耙集式抓斗，其特征在于：包括頭部橫梁（1）、設置于頭部橫梁（1）頂端的鋼絲繩（2）、用以驅動橫梁連接油缸（4）的驅動電機（3）、底部橫梁（6）、一端連接于頭部橫梁（1）底端、另一端連接于底部橫梁（6）的橫梁連接油缸（4）、第一端鉸接于頭部橫梁（1）第一端的鄂板斗體（5）、一端連接于鄂板斗體（5）、另一端連接于底部橫梁（6）的連接結構，所述連接結構包括下撐桿連接油缸（7）、一端連接于下撐桿連接油缸（7）的第一有桿腔、另一端連接于鄂板斗體（5）的第一下撐桿（81）和一端連接于下撐桿連接油缸（7）的第二有桿腔、另一端連接于底部橫梁（6）的第二下撐桿（82），還包括用以分別控制橫梁連接油缸（4）和下撐桿連接油缸（7）的液壓控制件；所述液壓控制件包括用以儲存液壓油的油箱、液壓泵（10）、用以帶動液壓泵（10）的交流電動機（11）、用以將液壓油導回至油箱的安全閥（12）、橫梁連接液控單向閥（16）、下撐桿連接液控單向閥（14）、橫梁連接可調單向節流閥（17）、下撐桿連接可調單向節流閥（15）、電磁比例換向閥（13），所述橫梁連接油缸（4）的第三有桿腔依次與橫梁連接液控單向閥（16）、橫梁連接可調單向節流閥（17）連接，所述下撐桿連接油缸（7）的第一有桿腔、第二有桿腔中的一個依次與下撐桿連接液控單向閥（14）、下撐桿連接可調單向節流閥（15）連接，所述交流電動機（11）連接于液壓泵（10）一端，所述電磁比例換向閥（13）連接于液壓泵（10）另一端；所述鄂板斗體（5）為對稱設置于頭部橫梁（1）兩端的2個，所述連接結構為對稱設置底部橫梁（6）兩端、一端鉸接于鄂板斗體（5）、另一端鉸接于底部橫梁（6）的2個；電磁比例換向閥（13）同時控制橫梁連接油缸（4）和下撐桿連接油缸（7）運動，它們之間運動的聯系是有對應的算法控制的，控制算法包括：下撐桿與鄂板斗體（5）的左鉸接點到底部橫梁（6）的中心點距離為x和頭部橫梁（1）和底部橫梁（6）的中心點距離為y的函數關系式，設定頭部橫梁（1）的中心為F點，頭部橫梁（1）兩端點分別為B點和C點；底部橫梁（6）的中心點為E點，第一下撐桿（81）和鄂板斗體（55）的左右鉸接點分別為A點和D點，頭部橫梁（1）和底部橫梁（6）的中心點距離為y，下撐桿與鄂板斗體（5）的左鉸接點到底部橫梁（6）的中心點距離為x，∠ABE定為角，該函數關系式如下：，其中為下撐桿與鄂板斗體（5）的左鉸接點A到頭部橫梁（1）的左鉸接點B的距離，為頭部橫梁（1）左鉸接點B到頭部橫梁（1）中心點F的距離，角為變量。

2.如權利要求1所述的一種新型液壓繩索耙集式抓斗，其特征在于：所述鄂板斗體（5）底端外周設有刃口（9）。

3.如權利要求1所述的一種新型液壓繩索耙集式抓斗，其特征在于：所述橫梁連接油缸（4）為合金鋼橫梁連接油缸（4），所述下撐桿連接油缸（7）為合金鋼下撐桿連接油缸（7）。

4.如權利要求1所述的一種新型液壓繩索耙集式抓斗，其特征在于：所述第一下撐桿（81）一端鉸接于下撐桿連接油缸（7）的第一有桿腔、另一端鉸接于底部橫梁（6），所述第二下撐桿（82）一端鉸接于下撐桿連接油缸（7）的第二有桿腔、另一端鉸接于鄂板斗體（5）。

5.一種新型液壓繩索耙集式抓斗的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：抓取貨物時，橫梁連接油缸（4）向上運動，帶動底部橫梁（6）向上運動；

S2：下撐桿連接油缸（7）向內運動，縮短下撐桿的長度，帶動鄂板斗體（5）向內運動，實現抓斗的清艙閉斗動作；

S3：卸料過程中，橫梁連接油缸（4）向下運動，帶動底部橫梁（6）向下運動；

S4：下撐桿連接油缸（7）向外運動，增長下撐桿的長度，帶動鄂板斗體（5）向外運動，實現抓斗的卸料開斗動作。