[發明專利]一種掃地機器人控制方法、裝置及掃地機器人

在審

• 申請號: 201911023196.5
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN110755000A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 龐文標;陳勇;雷志皓
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 11250 北京三聚陽光知識產權代理有限公司
• 代理人: 魏巍

一種掃地機器人控制方法和裝置，其中方法包括：判斷是否接收到距離檢測信號，距離檢測信號由充電基座發出，距離檢測信號包括多個不同強度的檢測信號；如接收到距離檢測信號，則控制掃地機器人調整運動姿態，以避開充電基座。本發明還提供了一種掃地機器人。通過接收充電基座發出的包含有不同強度信號的距離檢測信號，實現了對掃地機器人與充電基座之間距離的估算和判斷，在靠近充電基座時控制掃地機器人減速運動，在貼近充電基座時控制掃地機器人轉向運動，以避免二者發生碰撞，損壞掃地機器人和充電基座，還實現了充電基座周圍環境的無死角清掃，提高了掃地機器人的清掃效果。

技術領域

本發明涉及智能設備控制技術領域，具體涉及一種掃地機器人控制方法、裝置及掃地機器人。

背景技術

掃地機器人又稱自動打掃機、智能吸塵器，屬于智能家用電器的一種，憑借一定的人工智能而可以自動在房間內完成地板清掃工作。一般來說，掃地機器人使用充電電池運行，可以實現按照預設時間進行打掃，打掃完畢后自行充電。掃地機器人的充電座設置于固定位置，與市電連通。掃地機器人在完成清掃工作后或電量不足需要充電時，移動至充電座位置與其連接，進行充電。

現有掃地機器人的充電座多通過發射紅外指引信號，引導掃地機器人向充電座移動。但是在掃地機器人在正常的清掃過程中，如對充電座周圍的環境進行清掃時，無法判斷其自身與充電座的距離，導致如果二者的距離過近則會導致發生碰撞，如果二者的距離過遠則充電座周圍的環境無法進行清掃，出現清掃的死角，降低掃地機器人的清掃效果。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服掃地機器人對充電基座周圍的環境進行清掃時，出現距離過近會導致二者發生碰撞、距離過遠則導致充電基座周圍存在清掃死角的缺陷，從而提供一種掃地機器人控制方法，包括如下步驟：

判斷是否接收到距離檢測信號，所述距離檢測信號由充電基座發出，所述距離檢測信號包括多個不同強度的檢測信號；

如接收到所述距離檢測信號，則控制所述掃地機器人調整運動姿態，以避開所述充電基座。

優選的，所述距離檢測信號包括間隔設置的第一強度檢測信號和第二強度檢測信號，

所述第一強度檢測信號的強度大于所述第二強度檢測信號的強度。

優選的，所述如接收到所述距離檢測信號則控制所述掃地機器人調整運動姿態，包括：

如接收到所述距離檢測信號，則對所述距離檢測信號進行檢測；

如在所述距離檢測信號中僅檢測出第一強度檢測信號，則控制所述掃地機器人減速運動。

優選的，所述如接收到所述距離檢測信號則控制所述掃地機器人調整運動姿態，包括：

如接收到所述距離檢測信號，則對所述距離檢測信號進行檢測；

如在所述距離檢測信號中檢測出第一強度檢測信號和第二強度檢測信號，則控制所述掃地機器人轉向運動。

優選的，所述掃地機器人控制方法還包括：

如未接收到所述距離檢測信號，則控制所述掃地機器人按現有狀態繼續運行。

相應地，本發明還提供了一種掃地機器人控制裝置，包括：

判斷模塊，用于判斷是否接收到距離檢測信號，所述距離檢測信號由充電基座發出，所述距離檢測信號包括多個不同強度的檢測信號；

第一控制模塊，用于在接收到所述距離檢測信號后，控制所述掃地機器人調整運動姿態，以避開所述充電基座。

優選的，所述距離檢測信號包括間隔設置的第一強度檢測信號和第二強度檢測信號；

所述第一強度檢測信號的強度大于所述第二強度檢測信號的強度。