[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人充電方法及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911019721.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110768331B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉君;穆方波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02J7/00
• 分類(lèi)號(hào): H02J7/00;G05D3/12
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 潘平

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)器人充電方法及相關(guān)設(shè)備，用于提高機(jī)器人自動(dòng)充電的成功率。該方法應(yīng)用于機(jī)器人中，所述機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)和充電接口，所述方法包括：獲得所述行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度；其中，所述磨損厚度用于表示所述行走機(jī)構(gòu)的磨損程度；若所述磨損厚度大于預(yù)設(shè)閾值，向充電樁發(fā)送所述磨損厚度，以使所述充電樁根據(jù)所述磨損厚度，調(diào)節(jié)所述充電樁中充電樁觸頭的高度，降低所述充電樁觸頭與所述充電接口之間的高度差。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人充電方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)都出現(xiàn)了許多機(jī)器人，例如室外巡檢機(jī)器人。很多室外巡檢機(jī)器人的底部隨著機(jī)器人不斷行走的過(guò)程中，機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)會(huì)逐漸受到磨損，會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)充電接口與充電樁的觸頭對(duì)不上，導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)充電失敗。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人充電方法及相關(guān)設(shè)備，用于提高機(jī)器人的自動(dòng)充電的成功率。

第一方面，提供一種機(jī)器人充電方法，應(yīng)用于機(jī)器人中，所述機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)和充電接口，所述方法包括：

獲得所述行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度；其中，所述磨損厚度用于表示所述行走機(jī)構(gòu)的磨損程度；

若所述磨損厚度大于預(yù)設(shè)閾值，向充電樁發(fā)送所述磨損厚度，以使所述充電樁根據(jù)所述磨損厚度，調(diào)節(jié)所述充電樁中充電樁觸頭的高度，降低所述充電樁觸頭與所述充電接口之間的高度差。

本申請(qǐng)實(shí)施方式中，機(jī)器人可以獲得行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度，確定磨損厚度大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，可以磨損厚度發(fā)送給充電樁，充電樁可以根據(jù)磨損厚度調(diào)整充電樁觸頭的高度，減少因機(jī)器人磨損而造成機(jī)器人的充電接口和充電樁觸頭對(duì)接不上，而導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)充失敗的情況，提高了機(jī)器人自動(dòng)充電的成功率。且，充電樁可以直接獲得磨損厚度，根據(jù)磨損厚度調(diào)整充電樁觸頭的高度，無(wú)需充電樁去確定磨損厚度等，提高充電樁調(diào)節(jié)效率，進(jìn)而提高機(jī)器人充電的效率。且，由于充電樁可以根據(jù)機(jī)器人的磨損程度進(jìn)行調(diào)節(jié)，避免了一旦磨損就需更換機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的情況，減少了更換機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的頻率。

在一種可能的實(shí)施方式中，獲得所述行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度，包括：

獲取所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離；其中，行走距離是指在上一次充電完成之后，所述機(jī)器人在各種行走方式下對(duì)應(yīng)的行走距離；

根據(jù)各種行走方式下關(guān)聯(lián)的所述行走機(jī)構(gòu)的磨損系數(shù)，對(duì)在各種行走方式下對(duì)應(yīng)的行走距離進(jìn)行加權(quán)，獲得所述行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度。

在本申請(qǐng)實(shí)施方式中，機(jī)器人可以根據(jù)自身在不同行走方式下的行走距離，以及各種行走方式下的磨損系數(shù)，獲得行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度，基于機(jī)器人的具體行走情況，可以確定出更具有參考價(jià)值的磨損厚度。

在一種可能的實(shí)施方式中，在向充電樁發(fā)送所述磨損厚度之后，包括：

若接收到所述充電樁發(fā)送的高度調(diào)節(jié)成功信息，則將所述充電樁觸頭對(duì)接所述充電樁的充電樁觸頭，并接收所述充電樁的充電電力；

若確定充電完成，則將所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離清零，重新檢測(cè)所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離。

在本申請(qǐng)實(shí)施方式中，機(jī)器人在充電完成之后，可以重現(xiàn)開(kāi)始記錄機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離，以便于機(jī)器人后續(xù)確定磨損厚度。且由于充電樁已針對(duì)本次充電調(diào)整了充電樁觸頭的位置，該機(jī)器人記錄本次到下一次充電的磨損厚度，可以相對(duì)減少充電樁的調(diào)節(jié)次數(shù)以及減少每次充電樁的調(diào)節(jié)高度值。

在一種可能的實(shí)施方式中，在向充電樁發(fā)送所述磨損厚度之后，包括：

若接收到所述充電樁發(fā)送的高度調(diào)節(jié)失敗信息，則提示更換所述行走機(jī)構(gòu)；