[發(fā)明專利]一種機(jī)器人充電方法及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911019721.6
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN110768331B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉君;穆方波
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00;G05D3/12
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 潘平

1.一種機(jī)器人充電方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人中，所述機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)和充電接口，所述方法包括：

獲取所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離，其中，行走距離是指在上一次充電完成之后，所述機(jī)器人在各種行走方式下對應(yīng)的行走距離；

根據(jù)各種行走方式下關(guān)聯(lián)的所述行走機(jī)構(gòu)的磨損系數(shù)，對在各種行走方式下對應(yīng)的行走距離進(jìn)行加權(quán)，獲得所述行走機(jī)構(gòu)的磨損厚度，其中，所述磨損厚度用于表示所述行走機(jī)構(gòu)的磨損程度；

若所述磨損厚度大于預(yù)設(shè)閾值，向充電樁發(fā)送所述磨損厚度，以使所述充電樁根據(jù)所述磨損厚度，調(diào)節(jié)所述充電樁中充電樁觸頭的高度，降低所述充電樁觸頭與所述充電接口之間的高度差。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在向充電樁發(fā)送所述磨損厚度之后，包括：

若接收到所述充電樁發(fā)送的高度調(diào)節(jié)成功信息，則將所述充電樁觸頭對接所述充電樁的充電樁觸頭，并接收所述充電樁的充電電力；

若確定充電完成，則將所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離清零，重新檢測所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在向充電樁發(fā)送所述磨損厚度之后，包括：

若接收到所述充電樁發(fā)送的高度調(diào)節(jié)失敗信息，則提示更換所述行走機(jī)構(gòu)；

若檢測到所述行走機(jī)構(gòu)被更換，則將所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離清零，重新檢測所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在向充電樁發(fā)送所述磨損厚度之后，包括：

若接收到所述充電樁發(fā)送的高度差，則判斷所述高度差是否在所述機(jī)器人的可調(diào)節(jié)范圍內(nèi)；其中，所述高度差用于表示在所述充電樁調(diào)節(jié)所述充電樁觸頭的高度之后，調(diào)整高度后的所述充電樁觸頭與所述機(jī)器人的充電接口之間的高度之差；

若確定所述高度差在所述機(jī)器人的可調(diào)節(jié)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述高度差，調(diào)節(jié)所述機(jī)器人中充電接口的高度，直到所述機(jī)器人的充電接口與所述充電中充電樁觸頭接觸。

5.一種機(jī)器人充電方法，其特征在于，應(yīng)用于充電樁中，所述充電樁包括充電樁觸頭，所述方法包括：

接收機(jī)器人發(fā)送的磨損厚度；其中，所述磨損厚度用于表示所述機(jī)器人中的行走機(jī)構(gòu)的磨損程度，所述磨損厚度是所述機(jī)器人獲取所述機(jī)器人在各種行走方式下的行走距離，以及根據(jù)各種行走方式下關(guān)聯(lián)的所述行走機(jī)構(gòu)的磨損系數(shù)，對在各種行走方式下對應(yīng)的行走距離進(jìn)行加權(quán)獲得的，其中，行走距離是指在上一次充電完成之后，所述機(jī)器人在各種行走方式下對應(yīng)的行走距離；

若所述磨損厚度在所述充電樁的可調(diào)節(jié)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述磨損厚度，調(diào)節(jié)所述充電樁觸頭的高度，直到所述充電樁觸頭與所述機(jī)器人中的充電接口接觸。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述磨損厚度，調(diào)節(jié)所述充電樁觸頭的高度之前，包括：

若確定所述磨損厚度屬于所述充電樁的可調(diào)節(jié)范圍，則向所述機(jī)器人發(fā)送高度調(diào)節(jié)成功信息。

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述磨損厚度，調(diào)節(jié)所述充電樁觸頭的高度之前，包括：

若確定所述磨損厚度不屬于所述充電樁的可調(diào)節(jié)范圍，則向所述充電樁發(fā)送高度調(diào)節(jié)失敗信息；或，

若確定所述磨損厚度不屬于所述充電樁的可調(diào)節(jié)范圍，則向所述機(jī)器人發(fā)送高度差；其中，所述高度差表示在所述充電樁調(diào)節(jié)所述充電樁觸頭的高度之后，調(diào)整高度后的所述充電樁觸頭與所述機(jī)器人的充電接口之間的高度之差。