[發明專利]一種水下機器人側翻矯正裝置

有效

• 申請號: 201911015662.5
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號: CN110697009B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 劉羽菁;陳曉博;沈陽
• 申請（專利權）人: 飛馬濱（北京）智能科技有限責任公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/14;B63G8/38
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 郝曉霞

1.一種水下機器人側翻矯正裝置，包括機器人本體（1）和一無線控制終端，其特征在于：所述機器人本體（1）上通過若干連接塊（2）固定有一環形導軌（3），所述環形導軌（3）上配合設有一電動滑塊（4）；所述電動滑塊（4）靠近機器人本體（1）的一側設有一指針（41），所述電動滑塊（4）遠離機器人本體（1）的一側設有一支撐桿（42），所述支撐桿（42）上固定有一電機（43），所述電機（43）的輸出端連接有一清掃裝置（44）；

所述機器人本體（1）頂部設有一電動伸縮桿（12），所述電動伸縮桿（12）上設有一攝像裝置（13）；所述機器人本體（1）的頂部還設有一呈圓環形設置的角度盤（14）以及一用于識別機器人移動方向的移動方向識別裝置（15）；

所述連接塊（2）的底部通過一L型連桿裝配有一三角滾輪（6）；

所述機器人本體（1）上安裝有一控制盒，所述控制盒的內部安裝有控制器、無線發射裝置和無線接收裝置，所述控制器采用ARM單片機，所述控制器分別與電機（43）、移動方向識別裝置（15）、電動伸縮桿（12）和電動滑塊（4）相連接；

所述移動方向識別裝置（15）檢測機器人本體的移動方向情況并通過無線發射裝置傳輸至無線控制終端，同時攝像裝置（13）拍照獲得指針（41）在角度盤（14）上的指向情況并通過無線發射裝置傳輸至無線控制終端，所述無線控制終端將調節信號通過無線接收裝置傳輸至控制器（15），所述控制器（15）驅動電動滑塊（4）沿環形導軌（3）移動，當指針（41）指向角度盤（14）上所需位置時，通過無線控制終端控制電動滑塊（4）停止移動，控制所述清掃裝置（44）位于機器人本體的前進方向上。

2.根據權利要求1所述的一種水下機器人側翻矯正裝置，其特征在于，所述機器人本體（1）的底端邊緣處環繞設置有若干萬向輪（11）。

3.根據權利要求1所述的一種水下機器人側翻矯正裝置，其特征在于，所述清掃裝置（44）包括一裝配在電機（43）輸出軸上的底盤，以及設置在底盤底側面的清掃刷毛。

4.根據權利要求1所述的一種水下機器人側翻矯正裝置，其特征在于，所述L型連桿包括一橫桿（5），所述橫桿（5）的一端設有一用于連接橫桿（5）與連接塊（2）的螺紋連接桿（51）；所述螺紋連接桿（51）的一端焊接在橫桿（5）上，所述螺紋連接桿（51）的另一端與連接塊（2）上設有的螺紋孔螺紋連接。

5.根據權利要求1所述的一種水下機器人側翻矯正裝置，其特征在于，所述三角滾輪（6）包括一三角支架，所述三角支架上設有3個防撞導輪（61），所述防撞導輪（61）為一塑料導輪且塑料導輪外周側設有一彈性緩沖層。

6.根據權利要求1所述的一種水下機器人側翻矯正裝置，其特征在于，所述移動方向識別裝置（15）包括絕對坐標檢測單元、相對坐標檢測單元、控制單元、以環形形狀纏繞的感應器、存儲單元。