[發(fā)明專(zhuān)利]一種水下機(jī)器人側(cè)翻矯正裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911015662.5
• 申請(qǐng)日: 2019-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110697009B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉羽菁;陳曉博;沈陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 飛馬濱（北京）智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 分類(lèi)號(hào): B63C11/52;B63G8/00;B63G8/14;B63G8/38
• 代理公司: 北京金碩果知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11259
• 代理人: 郝曉霞

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下機(jī)器人側(cè)翻矯正裝置，涉及機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括機(jī)器人本體和一無(wú)線控制終端，機(jī)器人本體上通過(guò)若干連接塊固定有一環(huán)形導(dǎo)軌，環(huán)形導(dǎo)軌上配合設(shè)有一電動(dòng)滑塊；電動(dòng)滑塊靠近機(jī)器人本體的一側(cè)設(shè)有一指針，電動(dòng)滑塊遠(yuǎn)離機(jī)器人本體的一側(cè)設(shè)有一支撐桿，支撐桿上固定有一電機(jī)，電機(jī)的輸出端連接有一清掃裝置；機(jī)器人本體頂部設(shè)有一電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿上設(shè)有一攝像裝置；機(jī)器人本體的頂部還設(shè)有角度盤(pán)以及移動(dòng)方向識(shí)別裝置。本發(fā)明通過(guò)控制電動(dòng)滑塊使得清掃裝置位于機(jī)器人本體的前進(jìn)方向上，通過(guò)清掃裝置將機(jī)器人本體的前進(jìn)方向上的障礙物進(jìn)行清掃，避免了機(jī)器人在水下工作時(shí)碰撞到障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種水下機(jī)器人側(cè)翻矯正裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類(lèi)工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在行走的過(guò)程中碰撞障礙物時(shí)容易卡主、側(cè)翻。

中國(guó)授權(quán)公告號(hào)CN1202404C公開(kāi)了一種識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人位置與方向的裝置和方法，這種裝置和方法包括獲得移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前位置處的絕對(duì)坐標(biāo)以及針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)移動(dòng)位移的一個(gè)相對(duì)坐標(biāo)。從而，可通過(guò)把相對(duì)坐標(biāo)反射到絕對(duì)坐標(biāo)上，識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人的位置與方向。

因此如何避免機(jī)器人在水下工作時(shí)避免碰撞障礙物或避免碰撞障礙物后發(fā)生側(cè)翻是本發(fā)明所需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種水下機(jī)器人側(cè)翻矯正裝置，通過(guò)控制電動(dòng)滑塊使得清掃裝置位于機(jī)器人本體的前進(jìn)方向上，避免了機(jī)器人在水下工作時(shí)碰撞到障礙物。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明為一種水下機(jī)器人側(cè)翻矯正裝置，包括機(jī)器人本體和一無(wú)線控制終端，所述機(jī)器人本體上通過(guò)若干連接塊固定有一環(huán)形導(dǎo)軌，所述環(huán)形導(dǎo)軌上配合設(shè)有一電動(dòng)滑塊；所述電動(dòng)滑塊靠近機(jī)器人本體的一側(cè)設(shè)有一指針，所述電動(dòng)滑塊遠(yuǎn)離機(jī)器人本體的一側(cè)設(shè)有一支撐桿，所述支撐桿上固定有一電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端連接有一清掃裝置；

所述機(jī)器人本體頂部設(shè)有一電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿上設(shè)有一攝像裝置；所述機(jī)器人本體的頂部還設(shè)有一呈圓環(huán)形設(shè)置的角度盤(pán)以及一用于識(shí)別機(jī)器人移動(dòng)方向的移動(dòng)方向識(shí)別裝置；

所述連接塊的底部通過(guò)一L型連桿裝配有一三角滾輪；

所述機(jī)器人本體上安裝有一控制盒，所述控制盒的內(nèi)部安裝有控制器、無(wú)線發(fā)射裝置和無(wú)線接收裝置，所述控制器采用ARM單片機(jī)，所述控制器分別與電機(jī)、移動(dòng)方向識(shí)別裝置、電動(dòng)伸縮桿和電動(dòng)滑塊相連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體的底端邊緣處環(huán)繞設(shè)置有若干萬(wàn)向輪。

進(jìn)一步地，所述清掃裝置包括一裝配在電機(jī)輸出軸上的底盤(pán)，以及設(shè)置在底盤(pán)底側(cè)面的清掃刷毛。

進(jìn)一步地，所述L型連桿包括一橫桿，所述橫桿的一端設(shè)有一用于連接橫桿與連接塊的螺紋連接桿；所述螺紋連接桿的一端焊接在橫桿上，所述螺紋連接桿的另一端與連接塊上設(shè)有的螺紋孔螺紋連接。

進(jìn)一步地，所述三角滾輪包括一三角支架，所述三角支架上設(shè)有3個(gè)防撞導(dǎo)輪，所述防撞導(dǎo)輪為一塑料導(dǎo)輪且塑料導(dǎo)輪外周側(cè)設(shè)有一彈性緩沖層。

進(jìn)一步地，所述攝像裝置為一水下攝像機(jī)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)方向識(shí)別裝置包括絕對(duì)坐標(biāo)檢測(cè)單元、相對(duì)坐標(biāo)檢測(cè)單元、控制單元、以環(huán)形形狀纏繞的感應(yīng)器、存儲(chǔ)單元；

其中，絕對(duì)坐標(biāo)檢測(cè)單元，用以獲得移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前位置處的絕對(duì)坐標(biāo)，絕對(duì)坐標(biāo)檢測(cè)單元是一個(gè)RFID，即射頻標(biāo)識(shí)，檢測(cè)單元，用以從放置在移動(dòng)機(jī)器人工作區(qū)中的至少一個(gè)RFID卡那里獲得一個(gè)唯一號(hào)碼；