[發明專利]交通信號燈糾偏的方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201911015637.7
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號: CN111009003B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 劉譜;王強;王辰昊;潘苗苗;陳程
• 申請（專利權）人: 合肥訊圖信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/70;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;劉兵

1.一種交通信號燈糾偏的方法，其特征在于，所述方法包括：

確定樣本圖片中交通信號燈的至少一部分所在的區域；

根據所述至少一部分所在的區域確定糾偏范圍；

采用訓練好的卷積神經網絡基于所述糾偏范圍在待糾偏的圖片中尋找所述至少一部分的所在區域；

根據所述所在區域和所述交通信號燈的結構關系確定所述交通信號燈整體的實際位置；

所述交通信號燈為三單元燈組，所述至少一部分包括所述三單元燈組中的至少一個單元燈組；

所述采用訓練好的卷積神經網絡基于所述糾偏范圍在待糾偏的圖片中尋找所述至少一部分的所在區域包括：

針對所述糾偏范圍對所述待糾偏的圖片進行摳圖操作，記錄摳圖后的圖像在摳圖前的圖像中的坐標(startX,startY)；

采用訓練好的卷積神經網絡確定所述交通信號燈的至少一部分在摳圖后的所述圖像中的所在區域{(xmin0,ymin0),(xmax0,ymax0)}；

所述根據所述所在區域和所述交通信號燈的結構關系確定所述交通信號燈整體的實際位置包括：

根據公式(21)和公式(22)計算所述至少一部分的中心點的坐標，

X0c＝(xmax0-xmin0)/2，?(21)

Y0c＝(ymax0-ymin0)/2，(22)

其中，(X0c,Y0c)為所述至少一部分的中心點的坐標，(xmin0,ymin0)為至少一部分在摳圖后的所述圖像中的所在區域的左上角的坐標，(xmax0,ymax0)為所述至少一部分在摳圖后的所述圖像中的所在區域的右下角的坐標；

根據公式(23)和公式(24)確定中心點的坐標(X0c,Y0c)在摳圖前的圖像中的坐標，

Xc＝X0c+startX，(23)

Yc＝Y0c+startY，(24)

其中，(Xc,Yc)為中心點的坐標(X0c,Y0c)在摳圖前的圖像中的坐標，(X0c,Y0c)為所述至少一部分的中心點的坐標，(startX,startY)為摳圖后的圖像在摳圖前的圖像中的坐標；

根據公式(25)和公式(26)計算所述樣本圖片中的所述至少一部分的中心點的坐標，

x0＝(x2-x1)/2，(25)

y0＝(y2-y1)/2，(26)

其中，(x0,y0)為所述樣本圖片中的所述至少一部分的中心點的坐標，(x₁,y₁)為所述樣本圖片中所述至少一部分所在的區域的左上角的坐標，(x₂,y₂)為所述樣本圖片中所述至少一部分所在的區域的右下角的坐標；

根據所述樣本圖片中的所述至少一部分的中心點的坐標和所述待糾偏的圖片中的所述至少一部分的中心點的坐標算所述交通信號燈的偏移量；

根據所述偏移量和所述交通信號燈的結構關系確定所述交通信號燈整體的實際位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一部分所在的區域為矩形，所述根據所述至少一部分所在的區域確定糾偏范圍包括：

根據公式(1)至公式(4)確定所述糾偏范圍，

X₁＝x₁-len，(1)

Y₁＝y₁-len，(2)

X₂＝x₂+len，(3)

Y₂＝y₂+len，(4)

其中，(x₁,y₁)為所述至少一部分所在的區域的左上角的坐標，(x₂,y₂)為所述至少一部分所在的區域的右下角的坐標，(X₁,Y₁)為所述糾偏范圍的左上角的坐標，(X₂,Y₂)為所述糾偏范圍的右下角的坐標，len為根據公式(5)計算的糾偏長度值，

len＝min(width，heigh)，?(5)

其中，width為所述至少一部分所在的區域的長度，heigh為所述至少一部分所在的區域的高度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括訓練初始的卷積神經網絡以得到所述訓練好的卷積神經網絡。