[發明專利]一種智能涂裝機器人

在審

• 申請號: 201911013640.5
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN110725513A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 葉秋晗;益良峰
• 申請（專利權）人: 廣州瑞一環?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;E04F21/12;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 44369 廣州一銳專利代理有限公司
• 代理人: 楊昕昕;李新梅

本發明公開了一種智能涂裝機器人,包括底座、機械臂、噴槍和控制器，控制器設置在底座內部，底座的上表面設置有機械臂，機械臂內設有供料管，供料管從機械臂的前端伸出且與噴槍連接，還包括位于底座下方的行走裝置，行走裝置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，底座下表面的兩側分別設有步進電機導軌，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑動地連接在步進電機導軌上，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、機械臂和步進電機導軌均與控制器電性連接。本發明操作方便，噴涂效率快，自動化程度高，代替了傳統采用人工操控噴槍進行噴涂的方式，節省了大量的人力，減少了對槍手的身體危害。

技術領域

本發明涉及涂裝技術領域，特別是涉及一種智能涂裝機器人。

背景技術

涂裝機器人又叫噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。

但目前市場上的噴涂機器人普遍用于工業，而用于建筑行業的很少，房屋裝修過程中墻體涂料的噴涂主要由人工粉刷完成，勞動強度大，工作環境惡劣，但近些年，由于人工成本的上漲，工人自我健康意識的增強，導致招工困難而采用機器人代替人工涂抹，然而在國內機器人市場上存在的噴涂機器人大多以通用型關節機器人為主，價格普遍較高。

發明內容

為了克服現有技術存在的不足，本發明提供了一種噴涂效率快，自動化程度高，能夠節省大量人力的智能涂裝機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種智能涂裝機器人, 包括底座、機械臂、噴槍和控制器，所述控制器設置在底座內部，所述底座的上表面設置有機械臂，所述機械臂內設有供料管，所述供料管從機械臂的前端伸出且與噴槍連接，還包括位于底座下方的行走裝置，所述行走裝置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，所述底座下表面的兩側分別設有步進電機導軌，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑動地連接在步進電機導軌上，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、機械臂和步進電機導軌均與控制器電性連接。

作為優選方案，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿包括舵機、連桿和吸盤，所述步進電機導軌上滑動連接有舵機連接件，所述舵機連接件與舵機的一端連接，所述舵機的另一端與連桿的一端連接，所述連桿的另一端與吸盤連接，所述吸盤和舵機均與控制器電性連接。

作為優選方案，所述吸盤為真空吸盤或電磁吸盤。

作為優選方案，所述連桿由U形連接板相互連接形成，所述各U形連接板之間通過螺釘固定。

作為優選方案，所述機械臂包括旋轉電機、旋轉座、第一機械臂和第二機械臂，所述旋轉電機固定在底座的上表面，所述旋轉電機的輸出端連接有旋轉座，所述旋轉座與第一機械臂傳動連接，所述第二機械臂的一端與第一機械臂連接，所述第二機械臂的另一端可拆卸與噴槍連接，所述旋轉電機與控制器電性連接。

作為優選方案，所述第二機械臂的前端開設有安裝槽，所述安裝槽的兩內壁上設有圓形的凸起，所述凸起內設有安裝孔，所述噴槍與第二機械臂連接的一端的外側設有與安裝孔相配合的安裝塊。

作為優選方案，還包括進料管，所述進料管的一端用于與外界的儲料筒連接，所述進料管的另一端從底座的后表面伸入與供料管連通。