[發明專利]一種智能涂裝機器人

在審

• 申請號: 201911013640.5
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN110725513A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 葉秋晗;益良峰
• 申請（專利權）人: 廣州瑞一環保科技有限公司
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;E04F21/12;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 44369 廣州一銳專利代理有限公司
• 代理人: 楊昕昕;李新梅

1.一種智能涂裝機器人，包括底座、機械臂、噴槍和控制器，所述控制器設置在底座內部，所述底座的上表面設置有機械臂，所述機械臂內設有供料管，所述供料管從機械臂的前端伸出且與噴槍連接，其特征在于：還包括位于底座下方的行走裝置，所述行走裝置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，所述底座下表面的兩側分別設有步進電機導軌，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑動地連接在步進電機導軌上，所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、機械臂和步進電機導軌均與控制器電性連接。

2.根據權利要求1所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿包括舵機、連桿和吸盤，所述步進電機導軌上滑動連接有舵機連接件，所述舵機連接件與舵機的一端連接，所述舵機的另一端與連桿的一端連接，所述連桿的另一端與吸盤連接，所述吸盤和舵機均與控制器電性連接。

3.根據權利要求2所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述吸盤為真空吸盤或電磁吸盤。

4.根據權利要求2所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述連桿由U形連接板相互連接形成，所述各U形連接板之間通過螺釘固定。

5.根據權利要求1所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述機械臂包括旋轉電機、旋轉座、第一機械臂和第二機械臂，所述旋轉電機固定在底座的上表面，所述旋轉電機的輸出端連接有旋轉座，所述旋轉座與第一機械臂傳動連接，所述第二機械臂的一端與第一機械臂連接，所述第二機械臂的另一端可拆卸與噴槍連接，所述旋轉電機與控制器電性連接。

6.根據權利要求4所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述第二機械臂的前端開設有安裝槽，所述安裝槽的兩內壁上設有圓形的凸起，所述凸起內設有安裝孔，所述噴槍與第二機械臂連接的一端的外側設有與安裝孔相配合的安裝塊。

7.根據權利要求1所述的智能涂裝機器人，其特征在于：還包括進料管，所述進料管的一端用于與外界的儲料筒連接，所述進料管的另一端從底座的后表面伸入與供料管連通。

8.根據權利要求1所述的智能涂裝機器人，其特征在于：還包括設置在底座前表面且用于對障礙物進行識別的自動識別裝置，所述自動識別裝置包括視覺圖像采集模塊、圖像預處理模塊、圖像分割模塊和特征提取模塊，所述圖像采集模塊安裝在機械臂的前表面上且用于拍攝前方障礙物的圖像，所述圖像預處理模塊與視覺采集模塊連接，所述圖像預處理模塊與圖像分割模塊連接，所述圖像分割模塊與特征提取模塊連接，所述特征提取模塊與控制器電性連接。

9.根據權利要求8所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述視覺圖像采集模塊為聲吶、激光掃描器、COMS攝像機、CCD攝像頭或數字攝像機。

10.根據權利要求8所述的智能涂裝機器人，其特征在于：所述圖像預處理模塊包括圖像濾波去躁處理模塊和圖像銳化處理模塊。