[發(fā)明專利]一種全景泊車的標(biāo)定方法及標(biāo)定系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911009031.2
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110766762A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳隆穗;黃智;張宏亮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州四為電子科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/00
• 代理公司: 44202 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

本發(fā)明公開了一種全景泊車的標(biāo)定方法及標(biāo)定系統(tǒng)，所述方法包括：各攝像頭采集自身對應(yīng)區(qū)域的圖像，并傳輸至監(jiān)控主機；其中，各攝像頭和所述監(jiān)控主機分別指目標(biāo)車輛安裝的前后左右四個攝像頭和監(jiān)控主機，所述圖像為鋪設(shè)在所述目標(biāo)車輛車身四周的標(biāo)定樣板印刷的標(biāo)定圖案圖像，所述標(biāo)定圖案以黑白相間的棋盤格子構(gòu)成，與各攝像頭對應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定圖案上設(shè)有四個與格子顏色相反的圓；所述監(jiān)控主機對各攝像頭的圖像進行畸變校正、生成對地的鳥瞰圖，以及將各攝像頭的圖像拼接成環(huán)繞車身四周的圖像。本發(fā)明具有非常好的魯棒性，能夠提高全景泊車的標(biāo)定精度，且適用于任意車型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全景泊車的標(biāo)定方法及標(biāo)定系統(tǒng)。

背景技術(shù)

如何讓車輛安全、準(zhǔn)確地泊入停車位，一直是廣大司機，尤其是新手司機頭痛的問題。長期以來，駕駛者只能依賴后視鏡大致觀察車身周圍的環(huán)境情況，或者僅僅依賴單一的后視攝像頭來觀察車身后方的障礙物情況，存在很大的視覺盲區(qū)，以及觀察到的障礙物相對車身位置不直觀的問題，為解決此類安全問題，近幾年流行在車身前、后、左、右各安裝一個超廣角魚眼攝像頭，并經(jīng)過畸變校正、單應(yīng)性變換以及全景拼接等技術(shù)，形成一個從天空中往下看的合成鳥瞰圖，駕駛者可以在車上通過顯示屏上的鳥瞰圖就可以非常直觀地看到車身四周的實時圖像，這個圖像是無盲區(qū)的，并且能清晰地展現(xiàn)障礙物和車身的相對位置。

在整套系統(tǒng)中，如何從四個超廣角魚眼攝像頭，合成無盲區(qū)、拼接良好的鳥瞰圖是關(guān)鍵，這個過程我們稱之為標(biāo)定。標(biāo)定主要解決以下幾個問題：

攝像頭的內(nèi)參數(shù)，包含焦距f和中心點(x_o,y_o)兩部分。由于生成、制造工藝的精度問題，每個攝像頭的實際焦距、中心點都是不一樣的，并且能對生成的圖像造成重大影響。如果焦距和中心點計算不精確，對超廣角魚眼攝像頭進行畸變校正時，無法獲得很好的效果，因此標(biāo)定時需要精確地計算出當(dāng)前攝像頭的實際焦距和中心點；

攝像頭的外參數(shù)，包括攝像頭安裝在車身上的高度以及與世界坐標(biāo)系 (X,Y,Z)構(gòu)成的三維角度，以便精確地計算出每個攝像頭的鳥瞰圖；

前后左右四個攝像頭之間的相對位置，以便能將四個攝像頭的鳥瞰圖拼接起來，合成可縱覽車身四周的全景鳥瞰圖。

一般地，標(biāo)定時均需要在地面上布置經(jīng)過設(shè)計的特殊圖案，圖案上含有特殊的特征點，標(biāo)定時通過機器視覺算法識別并提取這些特征點在圖像中的坐標(biāo)位置來計算上述參數(shù)。圖案設(shè)計是否合理、是否巧妙則直接關(guān)系到標(biāo)定的效果。

在對現(xiàn)有技術(shù)的研究和實踐中，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)存在以下缺點：

1)受環(huán)境光線影響大，標(biāo)定成功率低，需要有嚴苛的環(huán)境才能標(biāo)定，無法適應(yīng)各種如強光、弱光、雜光等不良環(huán)境；

2)需要針對每個車型，預(yù)先給定一組專屬的默認參數(shù)，如果攝像頭安裝位置與預(yù)先給定的默認參數(shù)偏差大，可能導(dǎo)致無法標(biāo)定成功；

3)標(biāo)定精度低，計算不精確。如焦距和中心點的計算不夠準(zhǔn)確，甚至不考慮每個攝像頭的個體差異(即不計算焦距和中心點)，導(dǎo)致后期的鳥瞰圖效果不好；

4)操作復(fù)雜，對操作人員要求高，無法做到傻瓜化一鍵標(biāo)定，如標(biāo)定時需要人工用尺子量出擺放時標(biāo)定布之間的尺寸，或者需要人工在屏幕上選取特征點。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種全景泊車的標(biāo)定方法及標(biāo)定系統(tǒng)，具有非常好的魯棒性，能夠提高全景泊車的標(biāo)定精度，且適用于任意車型。

本發(fā)明一實施例提供一種全景泊車的標(biāo)定方法，包括：