[發(fā)明專利]一種全景泊車的標(biāo)定方法及標(biāo)定系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911009031.2
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110766762A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳隆穗;黃智;張宏亮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州四為電子科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/00
• 代理公司: 44202 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

1.一種全景泊車的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

各攝像頭采集自身對應(yīng)區(qū)域的圖像，并傳輸至監(jiān)控主機(jī)；其中，各攝像頭和所述監(jiān)控主機(jī)分別指目標(biāo)車輛安裝的前后左右四個(gè)攝像頭和監(jiān)控主機(jī)，所述圖像為鋪設(shè)在所述目標(biāo)車輛車身四周的標(biāo)定樣板印刷的標(biāo)定圖案圖像，所述標(biāo)定圖案以黑白相間的棋盤格子構(gòu)成，與各攝像頭對應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定圖案上設(shè)有四個(gè)與格子顏色相反的圓；

所述監(jiān)控主機(jī)對各攝像頭的圖像進(jìn)行畸變校正、生成對地的鳥瞰圖，以及將各攝像頭的圖像拼接成環(huán)繞車身四周的圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景泊車的標(biāo)定方法，其特征在于，所述標(biāo)定圖案上設(shè)有的四個(gè)與格子顏色相反的圓的直徑為所在方格邊長的1/3至2/3，所述方格大小為500mmx600mm，所述標(biāo)定圖案最外圍設(shè)有同樣為黑白相間、長為250mm、寬為250mm的邊緣圖案；所述標(biāo)定樣板為無紡布或地面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景泊車的標(biāo)定方法，其特征在于，鋪設(shè)在所述目標(biāo)車輛左右兩側(cè)的標(biāo)定圖案的尾部，繪制有多條指示線，每條指示線的間距為0.2m。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景泊車的標(biāo)定方法，其特征在于，所述監(jiān)控主機(jī)對各攝像頭的圖像進(jìn)行畸變校正、生成對地的鳥瞰圖，以及將各攝像頭的圖像拼接成環(huán)繞車身四周的圖像，具體的：

所述監(jiān)控主機(jī)采用攝像頭的畸變校正原理和單應(yīng)性變換對各攝像頭的圖像處理，并求解各攝像頭的內(nèi)參；

識別所述圖像中四個(gè)與格子顏色相反的圓，并提取此四個(gè)圓的圓心坐標(biāo)，作為迭代的初始坐標(biāo)；其中，在各攝像頭的內(nèi)參中，焦距和中心點(diǎn)偏移以各攝像頭的理想值為初始值開始迭代，直至迭代結(jié)果與攝像頭實(shí)際值完全一致。

5.一種全景泊車的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括目標(biāo)車輛和鋪設(shè)在所述目標(biāo)車輛車身四周的標(biāo)定樣板；其中，所述目標(biāo)車輛安裝有前后左右四個(gè)攝像頭以及監(jiān)控主機(jī)，所述標(biāo)定樣板印刷有標(biāo)定圖案，所述標(biāo)定圖案以黑白相間的棋盤格構(gòu)成，與各攝像頭對應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定圖案上設(shè)有四個(gè)與格子顏色相反的圓；

各攝像頭，用于采集自身對應(yīng)區(qū)域的圖像，并傳輸至所述監(jiān)控主機(jī)；

所述監(jiān)控主機(jī)，用于對各攝像頭的圖像進(jìn)行畸變校正、生成對地的鳥瞰圖，以及將各攝像頭的圖像拼接成環(huán)繞車身四周的圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景泊車的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定圖案上設(shè)有的四個(gè)與格子顏色相反的圓的直徑為所在方格邊長的1/3至2/3，所述方格大小為500mmx600mm，所述標(biāo)定圖案最外圍設(shè)有同樣為黑白相間、長為250mm、寬為250mm的邊緣圖案；所述標(biāo)定樣板為無紡布或地面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景泊車的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，鋪設(shè)在所述目標(biāo)車輛左右兩側(cè)的標(biāo)定圖案的尾部，繪制有多條指示線，每條指示線的間距為0.2m。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景泊車的標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控主機(jī)對各攝像頭的圖像進(jìn)行畸變校正、生成對地的鳥瞰圖，以及將各攝像頭的圖像拼接成環(huán)繞車身四周的圖像，具體的：

所述監(jiān)控主機(jī)采用攝像頭的畸變校正原理和單應(yīng)性變換對各攝像頭的圖像處理，并求解各攝像頭的內(nèi)參；

識別所述圖像中四個(gè)與格子顏色相反的圓，并提取此四個(gè)圓的圓心坐標(biāo)，作為迭代的初始坐標(biāo))；其中，在各攝像頭的內(nèi)參中，焦距和中心點(diǎn)偏移以各攝像頭的理想值為初始值開始迭代，直至迭代結(jié)果與攝像頭實(shí)際值完全一致。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)包括存儲的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的全景泊車的標(biāo)定方法。