[發明專利]一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機器人切削裝置

在審

• 申請號: 201911008410.X
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110744560A
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 李琴;施立勇;胡文廣;鄭德明;楊鈞;楊德生;沈陽晨
• 申請（專利權）人: 四川智能創新鑄造有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 51250 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 沈成金

本發明公開了一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機器人切削裝置，包括機器人手臂和恒力切削裝置，恒力切削裝置設置在機器人手臂上，恒力切削裝置包括恒力調壓裝置、傾角傳感器、壓力傳感器和銑削裝置，恒力調壓裝置設有氣缸，氣缸連接有氣壓調節裝置。使銑削裝置根據鑄鋼件的形狀調整相應的銑削角度，傾角傳感器檢測銑削裝置偏離豎直方向的傾角，壓力傳感器檢測銑削裝置在鑄鋼件上產生的正壓力，然后調節氣缸的壓力，從而調節銑削裝置的正壓力，使正壓力始終垂直與加工面，并使正壓力始終保持一致，實現了根據鑄鋼件的形狀進行精確的銑削，避免了對鑄鋼件的形狀造成破壞，節約了成本，有效避免噪音和粉塵，將粉塵變為可回收的鋼屑，改善工作環境。

技術領域

本發明涉及大型鑄鋼件切削領域，具體為一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機器人切削裝置。

背景技術

鑄鋼是一種很重要的金屬結構材料，它具有優良的力學性能和物理化學性能和良好的焊接性。由于熔鑄工藝的發展和許多適用于鑄造的新鋼種的出現，使鑄鋼件在工業上得到廣泛的應用。為達到大型鑄鋼件無損檢測要求，通常采用碳弧氣刨去掉表面的漲箱、飛邊和釉化層等，再通過打磨的方式，去掉碳弧氣刨形成的增碳層，達到要求的表面粗糙度及尺寸精度要求，最后通過噴丸方式達到鑄件表面質量要求。

然而采用上述方式在操作中會產生較大噪音、粉塵和弧光，對環境造成污染，且沒有更好的方法降低噪音和粉塵，操作者在操作過程中若防護不當，會產生職業性耳聾和塵肺病。其次對操作人員要求較高，操作不當會造成鑄件的缺肉，或者對鑄鋼件造成損壞。碳弧氣刨對鑄件表面形成增碳層，在后期打磨中沒有完全去除，影響鑄件質量。噴丸處理要投入大型噴丸設備，還要配置要求較高的除塵系統，成本高，同時還需投入更多的人力，增加了人工成本。

因此，采用傳統方式對大型鑄鋼件進行粗糙度和尺寸精度的加工不適用工業上的批量生產，設計一種新的切削裝置解決上述問題是非常有必要的。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機器人切削裝置，有效避免噪音和粉塵，將粉塵變為可回收的鋼屑，改善工作環境，有效提高表面無損檢測要求的準確度。同時，全自動檢測切削，大大地減少了人工的投入，連續工作，提高工作效率，降低人工成本。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機器人切削裝置，包括機器人手臂和恒力切削裝置，所述機器人手臂上設置有所述恒力切削裝置；

所述機器人手臂包括固定底座、旋轉套筒、電機、大臂液壓缸、大臂、小臂液壓缸、小臂、連接板、大臂固定座和固定端座，所述固定底座上可轉動的設置有所述旋轉套筒，所述旋轉套筒內設置有所述電機，所述電機的輸出軸與所述固定底座固定連接，所述旋轉套筒的上端面固定有所述連接板，所述連接板上通過螺栓固定有所述大臂固定座，所述大臂的一端通過銷軸與所述大臂固定座連接，另一端通過銷軸與所述小臂連接，所述大臂液壓缸的一端固定在所述大臂固定座上，另一端通過銷軸與所述大臂連接，所述小臂液壓缸的兩端均通過銷軸分別與所述大臂和小臂連接，所述小臂遠離所述大臂的一端固定有所述固定端座，所述固定端座上固定有所述恒力切削裝置；

所述恒力切削裝置包括包括恒力調壓裝置、傾角傳感器、壓力傳感器和銑削裝置，所述恒力調壓裝置的一側固定有所述銑削裝置，所述恒力調壓裝置上設置有所述傾角傳感器，所述傾角傳感器用于測量所述銑削裝置偏離豎直方向的傾角，所述恒力調壓裝置上設置有壓力傳感器，所述壓力傳感器用于檢測所述銑削裝置在鑄鋼件上產生的正壓力；

所述恒力調壓裝置包括底板、頂板和氣缸，所述頂板可滑動的設置在所述底板上，所述頂板遠離所述底板的一側固定有所述銑削裝置，所述氣缸設置在所述頂板和底板之間，并固定在所述底板上，所述氣缸包括活塞桿和缸體，所述活塞桿的一端設置在所述缸體內，另一端伸出所述缸體外與所述頂板固定，所述氣缸上連接有氣壓調節裝置，所述氣壓調節裝置用于調節所述氣缸的輸出壓力。