[發(fā)明專利]一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911008410.X
• 申請(qǐng)日: 2019-10-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110744560A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李琴;施立勇;胡文廣;鄭德明;楊鈞;楊德生;沈陽(yáng)晨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川智能創(chuàng)新鑄造有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 51250 成都時(shí)譽(yù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 沈成金

1.一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置，其特征在于，包括機(jī)器人手臂和恒力切削裝置，所述機(jī)器人手臂上設(shè)置有所述恒力切削裝置；

所述機(jī)器人手臂包括固定底座（30）、旋轉(zhuǎn)套筒（31）、電機(jī)、大臂液壓缸（24）、大臂（25）、小臂液壓缸（26）、小臂（27）、連接板（28）、大臂固定座（29）和固定端座（33），所述固定底座（30）上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置有所述旋轉(zhuǎn)套筒（31），所述旋轉(zhuǎn)套筒（22）內(nèi)設(shè)置有所述電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與所述固定底座（21）固定連接，所述旋轉(zhuǎn)套筒（22）的上端面固定有所述連接板（28），所述連接板（28）上通過(guò)螺栓固定有所述大臂固定座（29），所述大臂（25）的一端通過(guò)銷軸與所述大臂固定座（29）連接，另一端通過(guò)銷軸與所述小臂（27）連接，所述大臂液壓缸（24）的一端固定在所述大臂固定座（29）上，另一端通過(guò)銷軸與所述大臂（25）連接，所述小臂液壓缸（26）的兩端均通過(guò)銷軸分別與所述大臂（25）和小臂（27）連接，所述小臂（27）遠(yuǎn)離所述大臂（25）的一端固定有所述固定端座（33），所述固定端座（33）上固定有所述恒力切削裝置；

所述恒力切削裝置包括包括恒力調(diào)壓裝置（1）、傾角傳感器（2）、壓力傳感器和銑削裝置（3），所述恒力調(diào)壓裝置（1）的一側(cè)固定有所述銑削裝置（3），所述恒力調(diào)壓裝置（1）上設(shè)置有所述傾角傳感器（2），所述傾角傳感器（2）用于測(cè)量所述銑削裝置（3）偏離豎直方向的傾角，所述恒力調(diào)壓裝置（1）上設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器用于檢測(cè)所述銑削裝置（3）在鑄鋼件上產(chǎn)生的正壓力；

所述恒力調(diào)壓裝置（1）包括底板（11）、頂板（12）和氣缸（13），所述頂板（12）可滑動(dòng)的設(shè)置在所述底板（11）上，所述頂板（12）遠(yuǎn)離所述底板（11）的一側(cè)固定有所述銑削裝置（3），所述氣缸（13）設(shè)置在所述頂板（12）和底板（11）之間，并固定在所述底板（12）上，所述氣缸（13）包括活塞桿（16）和缸體（17），所述活塞桿（16）的一端設(shè)置在所述缸體（17）內(nèi)，另一端伸出所述缸體（17）外與所述頂板（12）固定，所述氣缸（13）上連接有氣壓調(diào)節(jié)裝置，所述氣壓調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述氣缸（13）的輸出壓力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置，其特征在于，所述氣壓調(diào)節(jié)裝置包括氣管a（18）、氣管b（19）和氣壓泵（20），所述活塞桿（16）將所述缸體（17）分為進(jìn)氣腔和出氣腔，所述氣管a（18）的兩端分別與所述進(jìn)氣腔和所述氣壓泵（20）連通，所述氣管b（19）的兩端分別與所述出氣腔和所述氣壓泵（20）連通，所述氣管a（18）和氣管b（19）上均安裝有調(diào)速閥（15）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置，其特征在于，所述小臂（27）設(shè)置有所述固定端座（33）的一端設(shè)置有三維激光掃描儀，所述三維激光掃描儀用于得到鑄鋼表面的三維數(shù)模。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置，其特征在于，還包括計(jì)算機(jī)、控制器，所述控制器與所述計(jì)算機(jī)電性連接，所述三維激光掃描儀、大臂液壓缸（24）和所述小臂液壓缸（26）均與所述控制器電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置，其特征在于，所述銑削裝置（3）包括冷卻套（5）、主軸套筒（6）和電主軸，所述主軸套筒（6）固定穿設(shè)在所述冷卻套（5）內(nèi)，所述電主軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的穿設(shè)在所述主軸套筒（6）內(nèi)，所述電主軸上安裝有銑刀，所述冷卻套（5）穿設(shè)在所述圓孔內(nèi)，所述主軸套筒（6）上固定套設(shè)有固定盤(pán)（8），所述固定盤(pán)（8）通過(guò)螺栓固定在所述固定板（4）上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種滿足NDT探傷要求的鑄鋼件表面機(jī)器人切削裝置，其特征在于，所述主軸套筒（6）的外壁上開(kāi)設(shè)有若干環(huán)形凹槽，若干所述環(huán)形凹槽等間距設(shè)置，所述冷卻套（5）上開(kāi)設(shè)有進(jìn)水口（21）和出水口（22），所述進(jìn)水口（21）位于所述出水口（22）的上方，所述進(jìn)水口（21）與所述環(huán)形凹槽連通，所述冷卻套（5）與所述主軸套筒（6）之間設(shè)置有密封圈，所述密封圈位于所述出水口（22）的下方。