[發明專利]混凝土刮平機器人

有效

• 申請號: 201911007496.4
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110725521B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 胡尊云;廖雄輝;鄧先飛
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/10
• 分類號: E04G21/10;E04F21/24
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 任必為

本發明提供了一種混凝土刮平機器人，用于將路面基礎的表面以及建筑物的邊緣和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：基座，在路面基礎上可移動地設置，基座上設置有刮平部，刮平部位于基座的在水平面內沿第一方向A的第一端；行走轉向部，包括可轉動地設置在基座的底部的移動驅動盤，移動驅動盤包括相連接的盤體和轉軸，其中，轉軸傾斜于豎直方向設置。本發明解決了現有技術中的刮平機器人與柔軟的混凝土層的接觸面積較小，從而導致刮平機器人與混凝土層的接觸點處承受較大的壓強，刮平機器人容易陷入混凝土層，進而造成刮平機器人無法持續穩定地作業，降低了對混凝土刮平作業的施工效率的問題。

技術領域

本發明涉及智能施工設備技術領域，具體而言，涉及一種混凝土刮平機器人。

背景技術

為了提升構建現代化建筑物的智能化程度以及施工效率，在對建筑物的地面鋪設混凝土后，需要在混凝土凝固前，使用刮平機器人對混凝土進行刮平作業，這樣不僅能夠保證建筑物地表的平整度，而且大大地提升了建筑施工效率。

為了順利地對較大面積的地面上的混凝土實施刮平作業，刮平機器人通常需要在地面上的混凝土層上移動行走，而現有刮平機器人與柔軟的混凝土層的接觸面積較小，從而導致刮平機器人與混凝土層的接觸點處承受較大的壓強，刮平機器人容易陷入混凝土層，進而造成刮平機器人無法持續穩定地作業，降低了對混凝土刮平作業的施工效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種混凝土刮平機器人，以解決現有技術中的刮平機器人與柔軟的混凝土層的接觸面積較小，從而導致刮平機器人與混凝土層的接觸點處承受較大的壓強，刮平機器人容易陷入混凝土層，進而造成刮平機器人無法持續穩定地作業，降低了對混凝土刮平作業的施工效率的問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種混凝土刮平機器人，用于將路面基礎的表面以及建筑物的邊緣和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：基座，基座在路面基礎上可移動地設置，基座上設置有刮平部，刮平部位于基座的在水平面內沿第一方向A的第一端；行走轉向部，行走轉向部包括移動驅動盤，移動驅動盤可轉動地設置在基座的底部，且移動驅動盤包括相連接的盤體和轉軸，其中，轉軸傾斜于豎直方向設置，以使盤體的底面的邊緣部分作為與路面基礎接觸的移動驅動端，移動驅動盤旋轉時，移動驅動端與路面基礎之間的摩擦力作為基座平移或轉向的驅動力。

進一步地，行走轉向部為多個，各行走轉向部包括一個移動驅動盤，多個移動驅動盤分為第一驅動單元組和第二驅動單元組，第一驅動單元組和第二驅動單元組均包括沿第一方向A 間隔設置的多個移動驅動盤，且第一驅動單元組和第二驅動單元組沿與第一方向A垂直的第二方向B并列設置。

進一步地，第一驅動單元組中的多個移動驅動盤以及第二驅動單元組中的多個移動驅動盤以矩陣的方式分布在基座的底部。

進一步地，基座包括相連接的橫向安裝板和縱向安裝板，移動驅動盤位于橫向安裝板的底部，行走轉向部還包括平移轉向驅動電機，平移轉向驅動電機設置在橫向安裝板的頂部，且平移轉向驅動電機的輸出軸與轉軸驅動連接。

進一步地，行走轉向部還包括連接法蘭盤和傾斜連接塊，平移轉向驅動電機和傾斜連接塊分別設置在連接法蘭盤的兩側，其中，傾斜連接塊上開設有連接通孔，平移轉向驅動電機的輸出軸、連接法蘭盤的軸線以及連接通孔的中心線共線，輸出軸和轉軸均伸入連接通孔內并連接。

進一步地，行走轉向部還包括兩個支撐軸承，兩個支撐軸承均設置在傾斜連接塊上并分別位于連接通孔的兩端，轉軸通過支撐軸承與傾斜連接塊可轉動地連接。

進一步地，橫向安裝板上開設有沿豎直方向的裝配孔，傾斜連接塊穿過裝配孔并可自轉地設置，且傾斜連接塊的旋轉軸線與裝配孔的中心線共線，傾斜連接塊以自轉的方式帶動行走轉向部在進退平移工作位置和橫向平移工作位置之間切換。

進一步地，混凝土刮平機器人還包括連接軸承，連接軸承設置在橫向安裝板上并位于裝配孔處，傾斜連接塊通過連接軸承與橫向安裝板樞轉連接。