[發明專利]一種自由路徑AGV機器人定位系統

在審

• 申請號: 201911005994.5
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110716546A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 陳洪
• 申請（專利權）人: 上海浩亞機電股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 31292 上海領洋專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 俞晨波

本發明公開的屬于AGV機器人定位技術領域，具體為一種自由路徑AGV機器人定位系統，包括定位網絡、檢測端、AGV控制模塊和移動終端，所述檢測端、AGV控制模塊集成在AGV機器人上，所述檢測端的輸出端與AGV控制模塊的輸入接口連接，通過定位網絡、檢測端之間的配合作用，檢測端結合定位網絡能夠對AGV機器人的位置進行實時定位作用，能夠掌握AGV機器人的位置信息；通過網格狀的定位網絡，能夠設定AGV機器人的行走路線，且在AGV機器人的行走路線需要改變時，能夠快速的進行調控切換設置；通過AGV自身檢測端的設置，能夠對AGV機器人自身狀態進行檢測，從而通過移動終端能夠對AGV機器人的工作狀態實時監測。

技術領域

本發明涉及AGV機器人定位技術領域，具體為一種自由路徑AGV機器人定位系統。

背景技術

無人搬運車指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

AGV機器人在使用時需要根據具體的操作對象進行改變移動路徑，其操作費事費時，路徑修改靈活性差，AGV機器人在工作時需要對其自身的狀態進行檢測，以確定其處于接料或者堆料的操作，現有的設備難以對AGV機器人自身的狀態確定。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自由路徑AGV機器人定位系統，以解決上述背景技術中提出的AGV機器人在使用時需要根據具體的操作對象進行改變移動路徑，其操作費事費時，路徑修改靈活性差，AGV機器人在工作時需要對其自身的狀態進行檢測，以確定其處于接料或者堆料的操作，現有的設備難以對AGV機器人自身的狀態確定的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種自由路徑AGV機器人定位系統，包括定位網絡、檢測端、AGV控制模塊和移動終端，所述檢測端、AGV控制模塊集成在AGV機器人上，所述檢測端的輸出端與AGV控制模塊的輸入接口連接，所述AGV控制模塊的輸出端與移動終端連接；

所述定位網絡呈平面正交的網格狀，所述檢測端能夠與定位網絡之間信號檢測傳輸并通過網格狀的定位網絡獲取AGV機器人的位置；

所述檢測端設定在AGV機器人的底端，所述檢測端能夠與定位網絡直接信號傳輸；

所述AGV控制模塊包括AGV自身檢測端、AGV處理器、AGV輸出控制端和信號傳輸模塊，所述AGV自身檢測端的輸出端與AGV處理器的輸入端連接，所述AGV處理器的輸出端分別與AGV輸出控制端、信號傳輸模塊連接；

所述AGV自身檢測端對AGV機器人自身狀態監測，所述AGV處理器對AGV輸出控制端輸出控制，所述AGV處理器通過信號傳輸模塊將監測的位置信息和AGV機器人自身狀態上傳至移動終端。

優選的，所述定位網絡包括橫向檢測線和縱向檢測線，所述橫向檢測線和縱向檢測線之間相互垂直交錯設置，且橫向檢測線和和縱向檢測線之間的相交點為檢測定位點。

優選的，所述橫向檢測線之間、縱向檢測線之間呈等距離分布。

優選的，所述檢測端上集成位移傳感器，所述位移傳感器對AGV機器人移動方向和移動距離檢測。