[發明專利]一種自動化倉儲系統及其運行方法

有效

• 申請號: 201911005366.7
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110733825B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 岳立華;陳國良
• 申請（專利權）人: 湖南興盛優選電子商務有限公司
• 主分類號: B65G1/14
• 分類號: B65G1/14;B65G1/137
• 代理公司: 長沙德恒三權知識產權代理事務所(普通合伙) 43229
• 代理人: 呂春霞

1.一種自動化倉儲系統，其特征在于，具體包括：

倉庫，所述倉庫中排布有若干貨架，所述貨架上設置有若干倉格，不同的倉格內用于存放符合存放條件的一種或者多種貨物，同時每個貨架上還設置有一個疑物倉；

智能倉儲機器人，所述智能倉儲機器人設置于倉庫中，用于在庫房區域內進行貨物的取、放、輔助堆垛機進行堆垛以及貨物在倉庫內的運輸；

以及倉庫管理系統，所述倉庫管理系統包括數據庫以及至少一臺用于輸入數據、運算以及控制智能倉儲機器人運行的控制設備；

倉庫的每個倉格上均設置有一個第一類標記物，所述第一類標記物用于對倉格進行唯一性標記；而入倉的每件貨物上設置有第二類標記物，所述第二類標記物則用于對貨物進行唯一性標記，第一類標記物與第二類標記物為不同種類的標記物，并通過所述控制設備中的預設規則進行對應；所述倉格中設置有對第二類標記進行識別的識別設備；而所述智能倉儲機器人上則設置有對第一類標記進行識別的識別設備和對第二類標記進行識別的識別設備，智能倉儲機器人上的兩種識別設備獨立運行且互不干擾。

2.根據權利要求1所述的自動化倉儲系統，其特征在于，所述智能倉儲機器人為軌道機器人通過在倉庫中預設的軌道進行移動，而不同貨架上的每個倉格均在軌道上設置有對應的坐標值點以方便智能倉儲機器人在行進時讀取、存儲和引導。

3.根據權利要求1所述的自動化倉儲系統，其特征在于，所述數據庫中包括倉庫的庫房區域的地圖數據，所述地圖數據包括每個貨架的位置坐標信息、不同貨架的倉格信息以及備份數據，所述數據庫與所述控制設備進行通訊連接，并能通過控制設備進行修改和信息讀取。

4.根據權利要求1所述的自動化倉儲系統，其特征在于，所述控制設備為設置于現場的控制電腦或者帶單片機、FPGA、CPLD的工控機或者PDA。

5.根據權利要求1所述的自動化倉儲系統，其特征在于，所述控制設備為通過無線通訊方式建立連接的手機、PDA或者遠端控制電腦。

6.根據權利要求1所述的自動化倉儲系統，其特征在于，所述第一類標記物與第二類標記物為二維碼、圖形標記物、磁性標記物、射頻標簽、聲波標簽、紅外識別標簽、帶安全輻射源的輻射標簽中的任意兩種的組合。

7.一種自動化倉儲系統的運行方法，其特征在于，該運行方法基于上述自動化倉儲系統，具體包括以下工作方式：

在倉庫中對包括疑物倉在內的所有倉格進行編碼，通過編碼規則確定每個倉格包括分別對應一個唯一的編碼值，并將編碼值存儲到第一標記物中；同時，在入倉的每件貨物上進行第二類標記物標記；

運行智能倉儲機器人進行入倉操作時，入倉的每件貨物在標記好第二類標記物后有序堆放在入庫點，智能倉儲機器人在入庫點位置對待入倉的貨物進行第二類標記物識別，并從控制設備獲取與第二類標記物相匹配的第一類標記物信息和該第一類標記物信息對應的坐標信息，然后將對應的待入倉的貨物送至對應坐標位置的倉格，將暫存的第一類標記物信息與對應的倉格進行匹配，匹配成功則入倉，匹配失敗則送入疑物倉中；

運行智能倉儲機器人進行出倉操作時，從控制設備輸入出倉貨物信息，自行匹配對應的第二類標記物后，系統自動尋找與該第二類標記物相匹配的第一類標記物以及該第一類標記物對應的坐標信息，將對應的第一類標記物、第二類標記物以及坐標信息發送至位置最近、且空閑的智能倉儲機器人上，控制其運行至坐標信息位置進行取物操作，取物時，先通過倉格內的識別設備對倉格內堆放的貨物進行第二類標記物的一一匹配，匹配成功后發送至控制設備，并通過控制設備轉發給智能倉儲機器人進行取物操作，全部匹配失敗則向控制設備發送反饋信息；智能倉儲機器人取物時，進行第二類標記物的二次匹配，識別成功則進行取物操作，并送至出庫點，失敗則將取出物送入疑物倉中，并重新進行出倉操作循環；

倉格中的識別設備通過預設的時間間隔進行定期整理，整理時對倉格內的貨物進行第二類標記物識別，并與自身的第一類標記物進行匹配，匹配成功則不作任何處理；匹配失敗則將對應貨物信息發送至控制設備，并通過控制設備控制智能倉儲機器人將對應貨物取出并送入疑物倉中。