[發(fā)明專(zhuān)利]校準(zhǔn)方法、校準(zhǔn)裝置以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)記錄媒體

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911001838.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111086521A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李元周;具滋厚;申世浩;李東昱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W50/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W50/00;B62D15/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

本發(fā)明提供一種校準(zhǔn)方法、校準(zhǔn)裝置以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)記錄媒體，其中從圖像檢測(cè)道路上的線(xiàn)并將圖像域中的線(xiàn)的坐標(biāo)變換成世界域中的坐標(biāo)以更新表示圖像域與世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣，且基于線(xiàn)而控制在道路上行進(jìn)的車(chē)輛。

[相關(guān)申請(qǐng)的交叉參考]

本申請(qǐng)主張?jiān)?018年10月23日在韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提出申請(qǐng)的韓國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)第10-2018-0126540號(hào)的優(yōu)先權(quán)，所述韓國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容全文并入本申請(qǐng)供參考。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)的實(shí)施例涉及一種校準(zhǔn)方法及一種校準(zhǔn)裝置。

背景技術(shù)

自主駕駛車(chē)輛通過(guò)相機(jī)傳感器識(shí)別物體(如車(chē)道及附近車(chē)輛)，從而維持行進(jìn)車(chē)道、維持相對(duì)于其他車(chē)輛的距離并通過(guò)估計(jì)車(chē)輛的位置及軌跡來(lái)產(chǎn)生路徑。此時(shí)，假設(shè)在圖像域中檢測(cè)到的所有物體均處于與自身高度相同的高度，自主駕駛車(chē)輛可實(shí)行用于通過(guò)單應(yīng)矩陣將圖像域中的坐標(biāo)重構(gòu)成世界域中的坐標(biāo)的技術(shù)。

然而，在實(shí)際道路環(huán)境中，由于道路曲率、傾斜表面及車(chē)輛高度，因此并非所有物體均處于相同高度，更不用說(shuō)處于與自主駕駛車(chē)輛相同的高度。因此，在使用固定的單應(yīng)操作(fixed homography operation)來(lái)變換坐標(biāo)的域的情形中，所述變換的結(jié)果可能是不準(zhǔn)確的，且因此在線(xiàn)檢測(cè)、物體檢測(cè)以及位置及軌跡估計(jì)中可能出現(xiàn)誤差。這些誤差可導(dǎo)致駕駛的不穩(wěn)定性，且特別是，在高度發(fā)生改變的環(huán)境(例如高度不同或道路發(fā)生改變的坡道)中會(huì)使檢測(cè)和/或估計(jì)的準(zhǔn)確性明顯劣化。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供一種用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的校準(zhǔn)方法，所述校準(zhǔn)方法包括：檢測(cè)由在道路上行進(jìn)的所述車(chē)輛捕獲的所述道路的圖像中的線(xiàn)；基于表示圖像域與所述車(chē)輛行進(jìn)的世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣而將來(lái)自所述圖像域的所述道路的所述圖像中的所述線(xiàn)的坐標(biāo)變換成所述世界域中的所述線(xiàn)的坐標(biāo)；基于所述線(xiàn)中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述線(xiàn)的所述坐標(biāo)；基于所述世界域中的所述線(xiàn)的經(jīng)校正的所述坐標(biāo)及所述圖像域中的所述線(xiàn)的所述坐標(biāo)而更新所述單應(yīng)矩陣的所述變換關(guān)系；以及提供用于基于所述線(xiàn)而控制在所述道路上行進(jìn)的所述車(chē)輛的所述更新的輸出結(jié)果。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)記錄媒體，上面存儲(chǔ)有用于執(zhí)行用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的所述校準(zhǔn)方法的計(jì)算機(jī)程序。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供一種用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的校準(zhǔn)方法，所述校準(zhǔn)方法包括：檢測(cè)由在道路上行進(jìn)的所述車(chē)輛捕獲的所述道路的圖像中的線(xiàn)的圖案；基于表示圖像域與世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣而將來(lái)自所述圖像域的所述線(xiàn)的所述圖案的坐標(biāo)變換成所述世界域中的所述線(xiàn)的所述圖案的坐標(biāo)；基于所述線(xiàn)的所述圖案的特性而校正所述世界域中的所述線(xiàn)的所述圖案的所述坐標(biāo)；基于所述世界域中的所述線(xiàn)的所述圖案的經(jīng)校正的所述坐標(biāo)及所述圖像域中的所述線(xiàn)的所述圖案的所述坐標(biāo)而更新所述單應(yīng)矩陣的所述變換關(guān)系；以及提供用于基于所述線(xiàn)的所述圖案而控制在所述道路上行進(jìn)的所述車(chē)輛的所述更新的輸出結(jié)果。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供一種用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的校準(zhǔn)裝置，所述校準(zhǔn)裝置包括：傳感器，被配置以獲得所述車(chē)輛所行進(jìn)的道路的圖像；以及處理器，被配置以檢測(cè)所述道路的所述圖像中的線(xiàn)，基于表示圖像域與所述車(chē)輛行進(jìn)的世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣而將來(lái)自所述圖像域的所述道路的所述圖像中的所述線(xiàn)的坐標(biāo)變換成所述世界域中的所述線(xiàn)的坐標(biāo)，基于所述線(xiàn)中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述線(xiàn)的所述坐標(biāo)，基于所述世界域中的所述線(xiàn)的經(jīng)校正的所述坐標(biāo)及所述圖像域中的所述線(xiàn)的所述坐標(biāo)而更新所述單應(yīng)矩陣，且提供用于基于所述線(xiàn)而控制在所述道路上行進(jìn)的所述車(chē)輛的所述更新的輸出結(jié)果。