[發(fā)明專利]校準(zhǔn)方法、校準(zhǔn)裝置以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)記錄媒體

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911001838.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN111086521A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李元周;具滋厚;申世浩;李東昱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B62D15/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

本發(fā)明提供一種校準(zhǔn)方法、校準(zhǔn)裝置以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)記錄媒體，其中從圖像檢測(cè)道路上的線并將圖像域中的線的坐標(biāo)變換成世界域中的坐標(biāo)以更新表示圖像域與世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣，且基于線而控制在道路上行進(jìn)的車輛。

[相關(guān)申請(qǐng)的交叉參考]

本申請(qǐng)主張?jiān)?018年10月23日在韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提出申請(qǐng)的韓國(guó)專利申請(qǐng)第10-2018-0126540號(hào)的優(yōu)先權(quán)，所述韓國(guó)專利申請(qǐng)的公開內(nèi)容全文并入本申請(qǐng)供參考。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施例涉及一種校準(zhǔn)方法及一種校準(zhǔn)裝置。

背景技術(shù)

自主駕駛車輛通過相機(jī)傳感器識(shí)別物體(如車道及附近車輛)，從而維持行進(jìn)車道、維持相對(duì)于其他車輛的距離并通過估計(jì)車輛的位置及軌跡來產(chǎn)生路徑。此時(shí)，假設(shè)在圖像域中檢測(cè)到的所有物體均處于與自身高度相同的高度，自主駕駛車輛可實(shí)行用于通過單應(yīng)矩陣將圖像域中的坐標(biāo)重構(gòu)成世界域中的坐標(biāo)的技術(shù)。

然而，在實(shí)際道路環(huán)境中，由于道路曲率、傾斜表面及車輛高度，因此并非所有物體均處于相同高度，更不用說處于與自主駕駛車輛相同的高度。因此，在使用固定的單應(yīng)操作(fixed homography operation)來變換坐標(biāo)的域的情形中，所述變換的結(jié)果可能是不準(zhǔn)確的，且因此在線檢測(cè)、物體檢測(cè)以及位置及軌跡估計(jì)中可能出現(xiàn)誤差。這些誤差可導(dǎo)致駕駛的不穩(wěn)定性，且特別是，在高度發(fā)生改變的環(huán)境(例如高度不同或道路發(fā)生改變的坡道)中會(huì)使檢測(cè)和/或估計(jì)的準(zhǔn)確性明顯劣化。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的一方面，提供一種用于車輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的校準(zhǔn)方法，所述校準(zhǔn)方法包括：檢測(cè)由在道路上行進(jìn)的所述車輛捕獲的所述道路的圖像中的線；基于表示圖像域與所述車輛行進(jìn)的世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣而將來自所述圖像域的所述道路的所述圖像中的所述線的坐標(biāo)變換成所述世界域中的所述線的坐標(biāo)；基于所述線中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述線的所述坐標(biāo)；基于所述世界域中的所述線的經(jīng)校正的所述坐標(biāo)及所述圖像域中的所述線的所述坐標(biāo)而更新所述單應(yīng)矩陣的所述變換關(guān)系；以及提供用于基于所述線而控制在所述道路上行進(jìn)的所述車輛的所述更新的輸出結(jié)果。

根據(jù)本公開的一方面，提供一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)記錄媒體，上面存儲(chǔ)有用于執(zhí)行用于車輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的所述校準(zhǔn)方法的計(jì)算機(jī)程序。

根據(jù)本公開的一方面，提供一種用于車輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的校準(zhǔn)方法，所述校準(zhǔn)方法包括：檢測(cè)由在道路上行進(jìn)的所述車輛捕獲的所述道路的圖像中的線的圖案；基于表示圖像域與世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣而將來自所述圖像域的所述線的所述圖案的坐標(biāo)變換成所述世界域中的所述線的所述圖案的坐標(biāo)；基于所述線的所述圖案的特性而校正所述世界域中的所述線的所述圖案的所述坐標(biāo)；基于所述世界域中的所述線的所述圖案的經(jīng)校正的所述坐標(biāo)及所述圖像域中的所述線的所述圖案的所述坐標(biāo)而更新所述單應(yīng)矩陣的所述變換關(guān)系；以及提供用于基于所述線的所述圖案而控制在所述道路上行進(jìn)的所述車輛的所述更新的輸出結(jié)果。

根據(jù)本公開的一方面，提供一種用于車輛的轉(zhuǎn)向輔助或自動(dòng)駕駛的校準(zhǔn)裝置，所述校準(zhǔn)裝置包括：傳感器，被配置以獲得所述車輛所行進(jìn)的道路的圖像；以及處理器，被配置以檢測(cè)所述道路的所述圖像中的線，基于表示圖像域與所述車輛行進(jìn)的世界域之間的變換關(guān)系的單應(yīng)矩陣而將來自所述圖像域的所述道路的所述圖像中的所述線的坐標(biāo)變換成所述世界域中的所述線的坐標(biāo)，基于所述線中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述線的所述坐標(biāo)，基于所述世界域中的所述線的經(jīng)校正的所述坐標(biāo)及所述圖像域中的所述線的所述坐標(biāo)而更新所述單應(yīng)矩陣，且提供用于基于所述線而控制在所述道路上行進(jìn)的所述車輛的所述更新的輸出結(jié)果。