[發明專利]校準方法、校準裝置以及非暫時性計算機記錄媒體

在審

• 申請號: 201911001838.1
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN111086521A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 李元周;具滋厚;申世浩;李東昱
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B62D15/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

1.一種用于車輛的轉向輔助或自動駕駛的校準方法，所述校準方法包括：

檢測由在道路上行進的所述車輛捕獲的所述道路的圖像中的線；

基于表示圖像域與所述車輛行進的世界域之間的變換關系的單應矩陣而將來自所述圖像域的所述道路的所述圖像中的所述線的坐標變換成所述世界域中的所述線的坐標；

基于所述線中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述線的所述坐標；

基于所述世界域中的所述線的經校正的所述坐標及所述圖像域中的所述線的所述坐標而更新所述單應矩陣的所述變換關系；以及

提供用于基于所述線而控制在所述道路上行進的所述車輛的所述更新的輸出結果。

2.根據權利要求1所述的校準方法，其中所述線中的所述至少一者的所述特性包括所述線之間的平行特性、所述線的長度、所述線之間的緯度距離以及所述線之間的間隔中的至少一者。

3.根據權利要求2所述的校準方法，其中所述校正所述世界域中的所述坐標包括：

基于所述線之間的所述平行特性以及所述線之間的所述緯度距離中的至少一者而校正所述世界域中的所述線的x坐標；以及

基于所述線的所述長度及所述線之間的所述間隔中的至少一者而校正所述世界域中的所述線的y坐標。

4.根據權利要求3所述的校準方法，其中所述校正所述世界域中的所述x坐標包括：

根據所述線來群集所述世界域中的所述坐標；以及

校正所述世界域中的所述x坐標，以使所述坐標被群集的所述線彼此平行且所述線之間的所述緯度距離彼此相等。

5.根據權利要求4所述的校準方法，其中所述校正所述世界域中的所述y坐標包括：

根據部分線來群集被群集的所述線；以及

校正所述世界域中的所述y坐標，以使被群集的所述部分線的長度彼此相等且被群集的所述部分線之間的間隔彼此相等。

6.根據權利要求1所述的校準方法，其中所述校正所述世界域中的所述坐標包括：

基于所述車輛的位置而從所述線中選擇至少一條參考線；

測量所選擇的所述至少一條參考線的參考圖案特性；以及

基于所選擇的所述至少一條參考線的所述參考圖案特性而校正所述世界域中除了所選擇的所述至少一條參考線之外的所述線的坐標。

7.根據權利要求6所述的校準方法，其中所述參考圖案特性包括所述至少一條參考線與所述世界域中除了所選擇的所述至少一條參考線之外的所述線彼此平行的特性、所述至少一條參考線的長度、所述至少一條參考線與所述世界域中除了在緯度方向上與所述至少一條參考線相鄰的所選擇的所述至少一條參考線之外的所述線之間的距離以及所述至少一條參考線中的部分線之間的間隔中的至少一者。

8.根據權利要求6所述的校準方法，還包括基于根據高分辨率地圖的駕駛道路的線特性及根據所述道路的管轄權的道路規范的所述道路的線特性中的至少一者而更新所述參考圖案特性。

9.根據權利要求1所述的校準方法，還包括：

檢測除了所述道路的所述圖像中的所述線之外的道路標記；

基于所述單應矩陣而將所述圖像域中的所述道路標記的坐標變換成所述世界域中的所述道路標記的坐標；

基于所述道路標記的特性而校正所述世界域中的所述道路標記的所述坐標；

基于所述世界域中的所述道路標記的經校正的所述坐標及所述圖像域中的所述道路標記的所述坐標而更新所述單應矩陣的所述變換關系；以及

提供用于基于所述道路標記而控制在所述道路上行進的所述車輛的所述更新的輸出結果。

10.根據權利要求9所述的校準方法，其中所述道路標記的圖案特性包括所述道路標記的寬度、所述道路標記的長度、所述道路標記的大小、所述道路標記的對稱性及所述道路標記的形狀中的至少一者。