[發(fā)明專利]一種箱體調(diào)取裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911001074.6
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN110615223B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張貽弓;張小藝;劉鵬;吳耀華;蔣霞;沈長鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

本公開提供了箱體調(diào)取裝置及方法。其中箱體調(diào)取裝置包括數(shù)據(jù)采集模塊，其被配置為獲取穿梭車依次從當(dāng)前箱體的前一個箱體末端至當(dāng)前箱體始端、當(dāng)前箱體始端至末端、當(dāng)前箱體末端至下一個箱體始端的行走距離Δl₁、x和Δl₂，穿梭車分別與當(dāng)前箱體始端的垂直距離Δy₁及與當(dāng)前箱體末端的垂直距離Δy₂；控制器，被配置為判斷Δy₁＝Δy₂＝y(tǒng)，l₀?Δl≤Δl₁≤l₀，l₀?Δl≤Δl₂≤l₀是否均成立，若是，判定當(dāng)前箱體姿態(tài)正常且箱體寬度為x，直接控制穿梭車至定位孔并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來調(diào)取當(dāng)前箱體；否則，判定當(dāng)前箱體姿態(tài)異常；其中，l₀為預(yù)設(shè)箱體間距，Δl為預(yù)設(shè)偏移誤差，y為穿梭車與箱體的預(yù)設(shè)距離閾值。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開屬于箱體調(diào)取領(lǐng)域，尤其涉及一種箱體調(diào)取裝置及方法。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

倉庫貨架上的箱體由于在存放的過程中，可能會導(dǎo)致箱體放置位置與預(yù)期存放位置發(fā)生偏差或傾斜。而發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前的自動化取貨均是以預(yù)期存放位置為基準(zhǔn)對箱體進(jìn)行調(diào)取，未考慮箱體位移以及傾斜角度的情況，這樣不能準(zhǔn)確識別箱體的姿態(tài)，當(dāng)箱體發(fā)生位移或傾斜時，在取貨的過程中可能會損壞箱體，不能準(zhǔn)確地調(diào)取箱體，降低了箱體調(diào)取效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本公開的第一個方面提供一種箱體調(diào)取裝置，其在調(diào)取箱體前判斷箱體的狀態(tài)，當(dāng)箱體姿態(tài)正常時，直接控制穿梭車至定位孔并調(diào)取箱體；若箱體姿態(tài)異常，篩選出與當(dāng)前箱體姿態(tài)相匹配的調(diào)取箱體方案來調(diào)取當(dāng)前箱體，避免了取貨過程中對箱體的損壞，提高了箱體調(diào)取的效率。

為了實現(xiàn)上述目的，本公開采用如下技術(shù)方案：

一種箱體調(diào)取裝置，包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，其被配置為獲取穿梭車依次從當(dāng)前箱體的前一個箱體末端至當(dāng)前箱體始端、當(dāng)前箱體始端至末端、當(dāng)前箱體末端至下一個箱體始端的行走距離Δl₁、x和Δl₂，穿梭車分別與當(dāng)前箱體始端的垂直距離Δy₁及與當(dāng)前箱體末端的垂直距離Δy₂；

控制器，其被配置為：

判斷Δy₁＝Δy₂＝y(tǒng)，l₀-Δl≤Δl₁≤l₀，l₀-Δl≤Δl₂≤l₀是否均成立，若是，判定當(dāng)前箱體姿態(tài)正常且箱體寬度為x，直接控制穿梭車至定位孔并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來調(diào)取當(dāng)前箱體；否則，判定當(dāng)前箱體姿態(tài)異常，進(jìn)而篩選出與當(dāng)前箱體姿態(tài)相匹配的調(diào)取箱體方案來調(diào)取當(dāng)前箱體；其中，l₀為預(yù)設(shè)箱體間距，Δl為預(yù)設(shè)偏移誤差，y為穿梭車與箱體的預(yù)設(shè)距離閾值。

作為一種實施方式，所述控制器還被配置為：

在當(dāng)前箱體姿態(tài)異常時，根據(jù)Δy₁≠Δy₂是否成立來判定當(dāng)前箱體是否發(fā)生傾斜，若發(fā)生傾斜，則輸出的調(diào)取箱體方案為：根據(jù)勾股定理來求取箱體的寬度及傾斜角度，調(diào)整箱體姿態(tài)至傾斜角度等于0，控制穿梭車至當(dāng)前箱體的中心軸處并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來調(diào)取當(dāng)前箱體；若未發(fā)生傾斜，則輸出的調(diào)取箱體方案為：控制穿梭車至當(dāng)前箱體的中心軸處并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來調(diào)取當(dāng)前箱體。