[發(fā)明專利]一種箱體調(diào)取裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911001074.6
• 申請(qǐng)日: 2019-10-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110615223B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張貽弓;張小藝;劉鵬;吳耀華;蔣霞;沈長(zhǎng)鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種箱體調(diào)取裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，其被配置為獲取穿梭車依次從當(dāng)前箱體的前一個(gè)箱體末端至當(dāng)前箱體始端、當(dāng)前箱體始端至末端、當(dāng)前箱體末端至下一個(gè)箱體始端的行走距離Δl₁、x和Δl₂，穿梭車分別與當(dāng)前箱體始端的垂直距離Δy₁及與當(dāng)前箱體末端的垂直距離Δy₂；

控制器，其被配置為：

判斷Δy₁＝Δy₂＝y(tǒng)，l₀-Δl≤Δl₁≤l₀，l₀-Δl≤Δl₂≤l₀是否均成立，若是，判定當(dāng)前箱體姿態(tài)正常且箱體寬度為x，直接控制穿梭車至定位孔并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來(lái)調(diào)取當(dāng)前箱體；否則，判定當(dāng)前箱體姿態(tài)異常，進(jìn)而篩選出與當(dāng)前箱體姿態(tài)相匹配的調(diào)取箱體方案來(lái)調(diào)取當(dāng)前箱體；其中，l₀為預(yù)設(shè)箱體間距，Δl為預(yù)設(shè)偏移誤差，y為穿梭車與箱體的預(yù)設(shè)距離閾值；

在當(dāng)前箱體姿態(tài)異常的狀態(tài)下，當(dāng)Δy₁＝Δy₂＝y(tǒng)，Δl₁和Δl₂中任一者小于l₀-Δl時(shí)，判斷當(dāng)前箱體僅發(fā)生左右位移，箱體寬度為x；

所述數(shù)據(jù)采集模塊還被配置為：

將當(dāng)前箱體記作箱體B，當(dāng)前箱體的前一個(gè)箱體記作箱體A，當(dāng)前箱體的下一個(gè)箱體記作箱體C，箱體A的末端記作P1點(diǎn)，箱體B的始端和末端分別記作P2點(diǎn)和P3點(diǎn)，箱體C的始端記作P4點(diǎn)；以穿梭車正對(duì)箱體A的預(yù)設(shè)位置作為原點(diǎn)O出發(fā)，將穿梭車從箱體A的預(yù)設(shè)位置至箱體C的行走距離作為X軸；將距離傳感器實(shí)時(shí)獲取穿梭車從箱體A運(yùn)動(dòng)到箱體C的過(guò)程中的垂直距離數(shù)據(jù)作為Y軸；

根據(jù)當(dāng)穿梭車經(jīng)過(guò)箱體及箱體相距時(shí)，距離傳感器所獲取的數(shù)據(jù)不同，利用濾波一致性擬合算法確定P4點(diǎn)、P3點(diǎn)、P2點(diǎn)和P1點(diǎn)在Y軸的坐標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)而確定P4點(diǎn)、P3點(diǎn)、P2點(diǎn)和P1點(diǎn)在X軸上對(duì)應(yīng)橫坐標(biāo)值，最后獲得Δl₁、x和Δl₂。

2.如權(quán)利要求1所述的箱體調(diào)取裝置，其特征在于，所述控制器還被配置為：

在當(dāng)前箱體姿態(tài)異常時(shí)，根據(jù)Δy₁≠Δy₂是否成立來(lái)判定當(dāng)前箱體是否發(fā)生傾斜，若發(fā)生傾斜，則輸出的調(diào)取箱體方案為：根據(jù)勾股定理來(lái)求取箱體的寬度及傾斜角度，調(diào)整箱體姿態(tài)至傾斜角度等于0，控制穿梭車至當(dāng)前箱體的中心軸處并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來(lái)調(diào)取當(dāng)前箱體；若未發(fā)生傾斜，則輸出的調(diào)取箱體方案為：控制穿梭車至當(dāng)前箱體的中心軸處并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來(lái)調(diào)取當(dāng)前箱體。

3.如權(quán)利要求1所述的箱體調(diào)取裝置，其特征在于，在當(dāng)前箱體僅發(fā)生左右位移時(shí)，控制穿梭車左右方向移動(dòng)|Δl₁-Δl₂|的距離，使得穿梭車位于當(dāng)前箱體的中心軸處并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來(lái)調(diào)取當(dāng)前箱體。

4.如權(quán)利要求1所述的箱體調(diào)取裝置，其特征在于，所述控制器還被配置為：

在當(dāng)前箱體姿態(tài)異常的狀態(tài)下，當(dāng)Δy₁＝Δy₂≠y，l₀-Δl≤Δl₁≤l₀，l₀-Δl≤Δl₂≤l₀時(shí)，判斷當(dāng)前箱體僅發(fā)生前后位移，箱體寬度為x；

控制穿梭車至定位孔并選取與箱體寬度相匹配的貨叉來(lái)調(diào)取當(dāng)前箱體。

5.如權(quán)利要求1所述的箱體調(diào)取裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括位移傳感器，所述位移傳感器安裝在穿梭車上，其用于采集穿梭車依次從當(dāng)前箱體的前一個(gè)箱體末端至當(dāng)前箱體始端、當(dāng)前箱體始端至末端、當(dāng)前箱體末端至下一個(gè)箱體始端的行走距離；

距離傳感器，其用于檢測(cè)穿梭車分別與當(dāng)前箱體始端的垂直距離及與當(dāng)前箱體末端的垂直距離。