[發(fā)明專利]一種焊接定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911000353.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN110773842B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林德育;余錦望;封雨鑫;陳焱;高云峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K9/127
• 分類號(hào): B23K9/127;B23K9/32
• 代理公司: 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 鮑竹

1.一種焊接定位方法，用于定位長條焊接件和短條焊接件焊接過程中焊縫的起弧和收弧位置，其特征在于，包括以下步驟：

獲取包含部分所述焊縫在內(nèi)的第二圖像；

對(duì)所述第二圖像進(jìn)行預(yù)處理得到第三圖像，采用遞增式自適應(yīng)方法選取分割閾值，利用所述分割閾值分割所述第三圖像，獲取第一目標(biāo)區(qū)域；

自下而上掃描所述第一目標(biāo)區(qū)域，獲得所述長條焊接件的邊緣特征點(diǎn)，擬合所述長條焊接件的邊緣特征點(diǎn)得到所述長條焊接件的焊接邊緣直線；

截取所述短條焊接件兩側(cè)的檢測(cè)區(qū)域，采用灰度值分割方法分割圖像，提取邊緣特征，擬合所述邊緣特征得到所述短條焊接件兩側(cè)的兩條邊緣直線；

將所述長條焊接件的焊接邊緣直線與CCD成像設(shè)備確定的所述短條焊接件兩側(cè)的兩條邊緣直線分別求交點(diǎn)，兩個(gè)所述交點(diǎn)分別為所述起弧和所述收弧的位置點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，所述對(duì)所述第二圖像進(jìn)行預(yù)處理具體為：

對(duì)所述第二圖像進(jìn)行圖像灰度化，并進(jìn)行銳化處理。

3.如權(quán)利要求2所述的焊接定位方法，其特征在于，所述采用遞增式自適應(yīng)方法選取分割閾值具體為：

采用預(yù)置的初始分割閾值對(duì)所述第三圖像進(jìn)行分割，篩選出預(yù)置大小面積的第二目標(biāo)區(qū)域，將所述第二目標(biāo)區(qū)域面積相加并與預(yù)置的焊縫面積參數(shù)比較，若小于所述焊縫面積參數(shù)，則將所述初始分割閾值加上預(yù)置的遞增步長作為新的分割閾值，再循環(huán)進(jìn)行圖像分割和面積比較，直到所述第二目標(biāo)區(qū)域面積大于所述焊縫面積參數(shù)時(shí)，將當(dāng)前的分割閾值確定為最終的分割閾值。

4.如權(quán)利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，所述獲取包含部分所述焊縫在內(nèi)的第二圖像，包括：

通過CCD成像設(shè)備獲取包含整條所述焊縫在內(nèi)的第一圖像；

通過所述CCD成像設(shè)備縮小檢測(cè)區(qū)域，獲取包含部分所述焊縫在內(nèi)的第二圖像。

5.一種焊接定位裝置，用于定位長條焊接件和短條焊接件焊接過程中焊縫的起弧和收弧位置，其特征在于，所述裝置包括：

第二獲取模塊，用于獲取包含部分所述焊縫在內(nèi)的第二圖像；

分割模塊，用于對(duì)所述第二圖像進(jìn)行預(yù)處理從而獲取第三圖像，并采用遞增式自適應(yīng)方法選取分割閾值，分割所述第三圖像；

擬合模塊，用于選取焊縫目標(biāo)區(qū)域，自下而上掃描目標(biāo)區(qū)域，獲得所述長條焊接件的邊緣特征點(diǎn)，擬合所述長條焊接件的邊緣特征點(diǎn)得到所述長條焊接件的焊接邊緣直線；

邊緣直線確定模塊，用于截取所述短條焊接件兩側(cè)的檢測(cè)區(qū)域，采用灰度值分割方法分割圖像，提取邊緣特征，擬合所述邊緣特征得到所述短條焊接件兩側(cè)的兩條邊緣直線；

交點(diǎn)確定模塊，用于將所述長條焊接件的焊接邊緣直線與CCD成像設(shè)備確定的所述短條焊接件兩側(cè)的兩條邊緣直線分別求交點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求5所述的焊接定位裝置，其特征在于，所述焊接定位裝置還包括第一獲取模塊；

所述第一獲取模塊用于獲取包含整條所述焊縫在內(nèi)的第一圖像。