[發(fā)明專利]一種配重式下肢康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911000152.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN110613587B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李渤;胡春英;黃秋晨;周越;張玉晴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 漫步者（天津）康復(fù)設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 天津市鼎拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12233
• 代理人: 李冬梅

本發(fā)明涉及一種配重式下肢康復(fù)機(jī)器人，包括步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人以及設(shè)置在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人上方的減重牽引機(jī)構(gòu)，步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人包括足底板，與足底板鉸接的小腿桿，與小腿桿鉸接的大腿桿以及與大腿桿鉸接的腰部支撐板，減重牽引機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人上方且固定的掛板，掛板上固定安裝氣缸和第一滾輪，氣缸的氣缸桿端部固定連接滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊的側(cè)面安裝固定軸，固定軸的端部連接第二滾輪，掛板上設(shè)有導(dǎo)軌槽，滑動(dòng)塊位于導(dǎo)軌槽內(nèi)；第一滾輪和第二滾輪上纏設(shè)鋼繩，鋼繩的一端安裝配重塊，鋼繩的另一端與所述腰部支撐板的頂部固定連接。鋼繩始終對(duì)腰部支撐板起到縱向牽引的作用，不會(huì)對(duì)康復(fù)者施加橫向牽引力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及下肢康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域，尤其是一種配重式下肢康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是為了使患者受傷部位恢復(fù)而開發(fā)出來(lái)的，依據(jù)神經(jīng)可塑性理論，現(xiàn)在出現(xiàn)了修復(fù)受損部位的康復(fù)機(jī)器人，主要提供給那些因?yàn)槟X中風(fēng)或脊髓損傷等無(wú)法行走的患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練使用。在患者進(jìn)行步態(tài)活動(dòng)時(shí)由關(guān)節(jié)活動(dòng)帶動(dòng)全身肌肉運(yùn)動(dòng)，從而逐漸激活全身運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，是可以幫助受傷部位復(fù)原的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

目前的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人種類很多，都是采用外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，外骨骼機(jī)器人上的各個(gè)支撐板之間鉸接，支撐板通過(guò)束帶與人的大腿和小腿捆綁固定，支撐板在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)人腿部的緩沖支撐力比較差，這樣容易造成康復(fù)者腿部吃力過(guò)大的問(wèn)題，甚至出現(xiàn)二次傷害，而且一些康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人安裝在康復(fù)者的腿部后，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人與扶手架都處于獨(dú)立的狀態(tài)，康復(fù)者的腿部在走動(dòng)時(shí)無(wú)法保證處于水平直線的訓(xùn)練狀態(tài)，這樣不利于康復(fù)者步態(tài)和受傷肌肉訓(xùn)練。

而且，外骨骼機(jī)器人在室內(nèi)訓(xùn)練時(shí)，需要配備減重牽引機(jī)構(gòu)，減重牽引機(jī)構(gòu)主要起到減輕康復(fù)者腿部受到的壓力負(fù)荷，現(xiàn)在的一些穿戴式外骨骼機(jī)器人也會(huì)配備一些減重牽引機(jī)構(gòu)，減重牽引機(jī)構(gòu)上的鋼絲一端連接配重塊另一端連接腰部支撐板，通過(guò)腰部支撐板對(duì)康復(fù)者的身體起到向上牽引的作用，但是存在的問(wèn)題是，康復(fù)者在水平步態(tài)訓(xùn)練的過(guò)程中，鋼繩容易與腰部支撐板呈傾斜的連接角度，這樣的話，鋼繩容易對(duì)康復(fù)者的身體產(chǎn)生水平牽引力，就會(huì)出現(xiàn)適得其反的作用，不利于康復(fù)者水平步態(tài)訓(xùn)練，縱向牽引力也大打折扣，出現(xiàn)這種問(wèn)題的主要原因在于康復(fù)者移動(dòng)時(shí)，鋼繩無(wú)法保證一直與腰部支撐板保持正向豎直牽引狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種配重式下肢康復(fù)機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種配重式下肢康復(fù)機(jī)器人，包括步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人以及設(shè)置在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人上方的減重牽引機(jī)構(gòu)，步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人包括足底板，與足底板鉸接的小腿桿，與小腿桿鉸接的大腿桿以及與大腿桿鉸接的腰部支撐板，所述足底板與小腿桿的鉸接處形成機(jī)器踝關(guān)節(jié)，小腿桿與大腿桿的鉸接處形成機(jī)器膝關(guān)節(jié)，大腿桿與腰部支撐板的鉸接處形成機(jī)器腰部關(guān)節(jié)；

所述腰部支撐板上安裝護(hù)腰弧形板，護(hù)腰弧形板的背部固定滑動(dòng)套，滑動(dòng)套套設(shè)在腰部支撐板上，滑動(dòng)套上設(shè)有固定孔，所述腰部支撐板上設(shè)有多個(gè)與固定孔對(duì)應(yīng)的定位孔，滑動(dòng)套的固定孔內(nèi)穿設(shè)的定位銷與定位孔連接；

所述足底板的下方安裝運(yùn)動(dòng)平板，運(yùn)動(dòng)平板的側(cè)面固定安裝扶手架；

所述減重牽引機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人上方且固定的掛板，掛板上固定安裝氣缸和第一滾輪，氣缸的氣缸桿端部固定連接滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊的側(cè)面安裝固定軸，固定軸的端部連接第二滾輪，掛板上設(shè)有導(dǎo)軌槽，滑動(dòng)塊位于導(dǎo)軌槽內(nèi)；

第一滾輪和第二滾輪上纏設(shè)鋼繩，鋼繩的一端安裝配重塊，鋼繩的另一端與所述腰部支撐板的頂部固定連接。

進(jìn)一步，所述足底板端部固定連接第一支撐板，所述小腿桿上固定連接第二支撐板，第一支撐板和第二支撐板之間安裝腳踝緩沖部件，踝緩沖部件的兩端分別與第一支撐板和第二支撐板鉸接；