[發(fā)明專利]一種配重式下肢康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911000152.0
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN110613587B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李渤;胡春英;黃秋晨;周越;張玉晴
• 申請（專利權(quán)）人: 漫步者（天津）康復(fù)設(shè)備有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12233
• 代理人: 李冬梅

1.一種配重式下肢康復(fù)機器人，包括步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人以及設(shè)置在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人上方的減重牽引機構(gòu)，其特征在于，步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人包括足底板，與足底板鉸接的小腿桿，與小腿桿鉸接的大腿桿以及與大腿桿鉸接的腰部支撐板，所述足底板與小腿桿的鉸接處形成機器踝關(guān)節(jié)，小腿桿與大腿桿的鉸接處形成機器膝關(guān)節(jié)，大腿桿與腰部支撐板的鉸接處形成機器腰部關(guān)節(jié)；

所述腰部支撐板上安裝護腰弧形板，護腰弧形板的背部固定滑動套，滑動套套設(shè)在腰部支撐板上，滑動套上設(shè)有固定孔，所述腰部支撐板上設(shè)有多個與固定孔對應(yīng)的定位孔，滑動套的固定孔內(nèi)穿設(shè)的定位銷與定位孔連接，所述足底板的下方安裝運動平板，運動平板的側(cè)面固定安裝扶手架；

所述減重牽引機構(gòu)包括設(shè)置在穿戴式下肢康復(fù)機器人上方且固定的掛板，掛板上固定安裝氣缸和第一滾輪，氣缸的氣缸桿端部固定連接滑動塊，滑動塊的側(cè)面安裝固定軸，固定軸的端部連接第二滾輪，掛板上設(shè)有導(dǎo)軌槽，滑動塊位于導(dǎo)軌槽內(nèi)；

第一滾輪和第二滾輪上纏設(shè)鋼繩，鋼繩的一端安裝配重塊，鋼繩的另一端與所述腰部支撐板的頂部固定連接；

所述足底板端部固定連接第一支撐板，所述小腿桿上固定連接第二支撐板，第一支撐板和第二支撐板之間安裝腳踝緩沖部件，腳 踝緩沖部件的兩端分別與第一支撐板和第二支撐板鉸接；

所述小腿桿端部固定連接第三支撐板，所述大腿桿上固定連接第四支撐板，第三支撐板和第四支撐板之間安裝膝蓋緩沖部件，膝蓋緩沖部件的兩端分別與第三支撐板和第四支撐板鉸接；

所述腰部支撐板端部固定連接第五支撐板，所述大腿桿上固定連接第六支撐板，第五支撐板和第六支撐板之間安裝腰部緩沖部件，腰部緩沖部件的兩端分別與第五支撐板和第六支撐板鉸接；

所述腳踝緩沖部件、膝蓋緩沖部件以及腰部緩沖部件為氣缸或氣彈簧；

所述滑動塊和腰部支撐板之間設(shè)置一套光纖收發(fā)器，光纖收發(fā)器包括光纖發(fā)射器和光纖接收器，光纖發(fā)射器安裝在滑動塊的底部，光纖接收器設(shè)置在腰部支撐板的頂部中間位置；

康復(fù)者水平步態(tài)訓(xùn)練過程中，光纖發(fā)射器和光纖接收器始終處于上下信號接收狀態(tài)，康復(fù)者帶動腰部支撐板移動時，如果光纖發(fā)射器和光纖接收器處于信號錯位狀態(tài)，控制器控制氣缸伸縮，從而帶動氣缸端部的滑動塊和第二滾輪移動，直到滑動塊底部的光纖發(fā)射器位于腰部支撐板的光纖接收器正上方，滑動塊和第二滾輪在配合腰部支撐板水平移動的過程中，第二滾輪上纏設(shè)的鋼繩始終與腰部支撐板處于正向豎直牽引連接狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配重式下肢康復(fù)機器人，其特征在于，所述光纖收發(fā)器為光纖收發(fā)器HTB-G218-SI，光纖收發(fā)器連接控制器，控制器連接所述氣缸，控制器為控制器TPC4-4TD。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配重式下肢康復(fù)機器人，其特征在于，所述滑動塊的兩側(cè)固定有導(dǎo)向板，導(dǎo)軌槽的側(cè)面帶有導(dǎo)向槽，導(dǎo)向板位于導(dǎo)向槽內(nèi)，導(dǎo)向板和滑動塊連接后呈T字型。