[發(fā)明專利]手術(shù)器械

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910995293.4
• 申請(qǐng)日: 2019-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110710996A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金永根;冉祥;鄭英柱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 淄博科智星機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B17/00
• 分類號(hào): A61B17/00
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 胡彬

根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)器械包括：基座，其包括基座齒輪；連接鏈節(jié)，其包括與上述基座齒輪嚙合的下側(cè)連接齒輪及形成在上述下側(cè)連接齒輪的相反側(cè)的上側(cè)連接齒輪，并且上述連接鏈節(jié)能夠相對(duì)于上述基座進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；頭部，其包括與上述上側(cè)連接齒輪嚙合的頭部齒輪，并且上述頭部能夠相對(duì)于上述連接鏈節(jié)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；以及手術(shù)用尖端部，其安裝在上述頭部，其中，上述連接鏈節(jié)及頭部能夠彼此獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

以下說(shuō)明涉及一種手術(shù)器械，更具體地，涉及一種自由度實(shí)現(xiàn)分離的手術(shù)器械。

背景技術(shù)

手術(shù)器械正在以使手術(shù)開(kāi)口(invasion)最小化的方向發(fā)展。作為其中的一環(huán)而開(kāi)發(fā)的腹腔鏡手術(shù)法是通過(guò)在腹部作約2cm左右的小切口，并插入腹腔鏡和手術(shù)器械來(lái)進(jìn)行手術(shù)的手術(shù)法。為了使手術(shù)開(kāi)口最小化，在腹腔鏡手術(shù)法中使用的手術(shù)器械被開(kāi)發(fā)為具有薄又長(zhǎng)的管和附著于其末端部的鉗子或燒灼器等各種功能的尖端部(tip)的形態(tài)。這種器械共同使用于整個(gè)領(lǐng)域的手術(shù)，而不是僅局限于腹腔鏡手術(shù)。

現(xiàn)有的手術(shù)器械的移動(dòng)以患者的手術(shù)開(kāi)口為中心受到限制。為了實(shí)現(xiàn)更加靈活(dexterous)的移動(dòng)，使用末端部具有關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的手術(shù)器械。利用這種關(guān)節(jié)不僅可以在前列腺手術(shù)等狹小的空間內(nèi)輕易地進(jìn)行手術(shù)，而且還可以進(jìn)行單端口手術(shù)。即末端部具有關(guān)節(jié)的手術(shù)器械已經(jīng)成為在微創(chuàng)手術(shù)中的必要的結(jié)構(gòu)要素。末端部具有關(guān)節(jié)的手術(shù)器械大部分通過(guò)線纜(wire cable)來(lái)傳輸驅(qū)動(dòng)力。

末端部具有關(guān)節(jié)的手術(shù)器械通常具有多個(gè)自由度。但是，現(xiàn)有的手術(shù)器械因多個(gè)自由度之間的耦合的移動(dòng)，而存在準(zhǔn)確性降低的問(wèn)題。例如，驅(qū)動(dòng)手術(shù)用尖端部的連接線(Wire)受到其他關(guān)節(jié)移動(dòng)的影響，由此可以產(chǎn)生彼此耦合(coupling)的移動(dòng)。并且，為了控制現(xiàn)有的手術(shù)器械的準(zhǔn)確的位置，需要利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行解析來(lái)推導(dǎo)準(zhǔn)確的位置。為了解決如上所述的問(wèn)題，需要一種能夠分離關(guān)節(jié)的自由度的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

一實(shí)施例的目的在于，提供一種能夠通過(guò)分離多關(guān)節(jié)手術(shù)器械的自由度來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單又準(zhǔn)確的控制的手術(shù)器械。

并且，一實(shí)施例的目的在于，提供一種提高多關(guān)節(jié)手術(shù)器械的關(guān)節(jié)部分的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的同時(shí)，具有能夠引導(dǎo)電線等的結(jié)構(gòu)的手術(shù)器械。

用于解決問(wèn)題的方案

根據(jù)一實(shí)施例的手術(shù)器械包括：基座，其包括基座齒輪；連接鏈節(jié)，其包括與上述基座齒輪嚙合的下側(cè)連接齒輪及形成在上述下側(cè)連接齒輪的相反側(cè)的上側(cè)連接齒輪，并且上述連接鏈節(jié)能夠相對(duì)于上述基座進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；頭部，其包括與上述上側(cè)連接齒輪嚙合的頭部齒輪，并且上述頭部能夠相對(duì)于上述連接鏈節(jié)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；以及手術(shù)用尖端部，其安裝在上述頭部，并且，上述連接鏈節(jié)及頭部能夠彼此獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

上述連接鏈節(jié)及頭部能夠以彼此交叉的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

上述手術(shù)器械還可以包括：下側(cè)輔助鏈節(jié)，其連接上述基座齒輪及下側(cè)連接齒輪，且分別可旋轉(zhuǎn)地連接在上述基座齒輪及下側(cè)連接齒輪；以及上側(cè)輔助鏈節(jié)，其連接上述上側(cè)連接齒輪及頭部齒輪，且分別可旋轉(zhuǎn)地連接在上述上側(cè)連接齒輪及頭部齒輪。

上述手術(shù)器械還可以包括：第一鏈節(jié)連接線及第二鏈節(jié)連接線，其通過(guò)上述基座而固定在上述連接鏈節(jié)；以及第一頭部連接線及第二頭部連接線，其通過(guò)上述基座及連接鏈節(jié)而固定在上述頭部。

上述第一鏈節(jié)連接線及第二鏈節(jié)連接線能夠以上述基座及連接鏈節(jié)的接觸部分為基準(zhǔn)而彼此位于相反側(cè)，上述第一頭部連接線及第二頭部連接線能夠以上述連接鏈節(jié)及頭部的接觸部分為基準(zhǔn)而彼此位于相反側(cè)。

上述連接鏈節(jié)還包括分別用于引導(dǎo)上述第一鏈節(jié)連接線、第二鏈節(jié)連接線、第一頭部連接線及第二頭部連接線的四個(gè)鏈節(jié)孔。