[發明專利]激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910994078.2
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN112684432A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 李娟娟;劉建超
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

本發明實施例提供了一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取各激光雷達對地面進行掃描后的地面點云數據；根據每個激光雷達對應的地面點云數據，建立關于對應激光雷達的第一組標定參數方程組；對方程組進行求解，以獲得對應激光雷達的第一組標定參數；獲取高精度定位裝置定位的目標點經緯度信息和各激光雷達采集的目標點坐標信息；根據目標點經緯度信息和目標點坐標信息計算激光雷達的第二組標定參數；根據第一組標定參數和第二組標定參數確定任意兩個激光雷達間的標定參數；根據任意兩個激光雷達間的標定參數對對應的激光雷達進行標定。提高了多激光雷達的標定效率，并提高了標定準確率。

技術領域

本發明實施例涉及激光雷達系統技術領域，尤其涉及一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達是以發射激光束來探測目標的位置、速度、加速度、航向等特征的雷達系統。利用激光雷達可以有效獲取目標以及目標周圍信息。為了實現對目標的精確定位，使用前需對激光雷達進行位姿標定，從而提高激光雷達的可靠性與探測精度。

現有技術對激光雷達的標定方法中，需要在固定的標定場景下，設置標定反射板或錐形標定物，基于人工提取的激光點云擬合標定反射板或錐形標定物的空間坐標后進一步解算出激光雷達的位姿參數。

所以現有技術中的激光雷達的標定方法，需要人工提取激光點云數據，則很大程度降低了激光雷達標定效率，延長標定作業周期。同時人工操作無法保證激光點云數據提取的精確度，使激光雷達的標定準確率較低。

發明內容

本發明實施例提供一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質，該解決了現有技術中的激光雷達的標定方法標定效率較低，標定作業周期長，激光雷達的標定準確率較低的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供一種激光雷達標定方法，應用于電子設備，所述電子設備與多個激光雷達、高精度定位裝置通信，各激光雷達用于對地面和目標點進行掃描，所述高精度定位裝置用于定位目標點的經緯度信息，所述方法包括：

獲取各激光雷達對地面進行掃描后的地面點云數據；

根據每個激光雷達對應的地面點云數據，建立關于對應激光雷達的第一組標定參數方程組；

對所述方程組進行求解，以獲得對應激光雷達的第一組標定參數；

獲取所述高精度定位裝置定位的目標點經緯度信息和各激光雷達采集的目標點坐標信息；

根據所述目標點經緯度信息和所述目標點坐標信息計算所述激光雷達的第二組標定參數；

根據所述第一組標定參數和所述第二組標定參數確定任意兩個激光雷達間的標定參數；

根據所述任意兩個激光雷達間的標定參數對對應的激光雷達進行標定。

進一步地，如上所述的方法，所述獲取各激光雷達對應的地面點云數據，包括：

獲取各激光雷達中每個掃描線對應的各掃描點的點云數據。

進一步地，如上所述的方法，所述第一組標定參數包括：各激光雷達相對于靜坐標系的俯仰角和滾轉角，各激光雷達相對于地面的安裝高度；

所述第二組標定參數包括：任意兩個激光雷達在靜坐標系下的X軸方向和Y軸方向的相對距離，各激光雷達相對于靜坐標系的航向角。

進一步地，如上所述的方法，所述根據每個激光雷達對應的地面點云數據，建立關于對應激光雷達的第一組標定參數方程組，包括：

針對每個激光雷達，根據對應的地面點云數據確定每個掃描線中M個掃描點在激光雷達坐標系中對應的方向向量和實際返回距離；

獲取關于所述俯仰角和所述滾轉角的第一變換矩陣；