[發明專利]激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910994078.2
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN112684432A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 李娟娟;劉建超
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

1.一種激光雷達標定方法，其特征在于，應用于電子設備，所述電子設備與多個激光雷達、高精度定位裝置通信，各激光雷達用于對地面和目標點進行掃描，所述高精度定位裝置用于定位目標點的經緯度信息，所述方法包括：

獲取各激光雷達對地面進行掃描后的地面點云數據；

根據每個激光雷達對應的地面點云數據，建立關于對應激光雷達的第一組標定參數方程組；

對所述方程組進行求解，以獲得對應激光雷達的第一組標定參數；

獲取所述高精度定位裝置定位的目標點經緯度信息和各激光雷達采集的目標點坐標信息；

根據所述目標點經緯度信息和所述目標點坐標信息計算所述激光雷達的第二組標定參數；

根據所述第一組標定參數和所述第二組標定參數確定任意兩個激光雷達間的標定參數；

根據所述任意兩個激光雷達間的標定參數對對應的激光雷達進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取各激光雷達對應的地面點云數據，包括：

獲取各激光雷達中每個掃描線對應的各掃描點的點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一組標定參數包括：各激光雷達相對于靜坐標系的俯仰角和滾轉角，各激光雷達相對于地面的安裝高度；

所述第二組標定參數包括：任意兩個激光雷達在靜坐標系下的X軸方向和Y軸方向的相對距離，各激光雷達相對于靜坐標系的航向角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據每個激光雷達對應的地面點云數據，建立關于對應激光雷達的第一組標定參數方程組，包括：

針對每個激光雷達，根據對應的地面點云數據確定每個掃描線中M個掃描點在激光雷達坐標系中對應的方向向量和實際返回距離，每個激光雷達的掃描線條數為N條；

獲取關于所述俯仰角和所述滾轉角的第一變換矩陣；

根據所述第一變換矩陣確定每個掃描點對應的在激光雷達坐標系中方向向量和在靜態坐標系中方向向量的第一映射關系；

獲取關于所述安裝高度的每個掃描點對應的在激光雷達坐標系中方向向量和在靜態坐標系中方向向量的第二映射關系；

針對各掃描點，根據所述掃描點在激光雷達坐標系中對應的方向向量，所述第一映射關系、所述第二映射關系和所述實際返回距離建立關于第一組標定參數的方程組。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述方程組進行求解，以獲得對應激光雷達的第一組標定參數，包括：

采用擬牛頓算法對所述方程組進行求解，以獲取第一組標定參數的最優解；

將所述第一組標定參數的最優解確定為對應激光雷達的第一組標定參數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標點包括兩個，所述高精度定位裝置先后設置在兩個目標點位置處，所述獲取所述高精度定位裝置定位的目標點經緯度信息，包括：

獲取所述高精度定位裝置設置在各目標點位置處的設備經緯度信息，將所述設備經緯度信息確定為對應的目標點經緯度信息。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標點包括兩個，所述目標點處設置目標物，所述獲取所述高精度定位裝置定位的目標點經緯度信息，包括：

獲取所述高精度定位裝置對目標點對應的目標物定位的物體經緯度信息，將所述物體經緯度信息確定為對應的目標點經緯度信息。