[發(fā)明專利]一種多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910993211.2
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN110716545A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44314 深圳市瑞方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張亞菊;郭方偉

1.一種多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，其特征在于，應(yīng)用于通信連接的多臺(tái)清潔設(shè)備，包括：

S1A、獲取清潔設(shè)備的數(shù)量及待作業(yè)的總待清潔區(qū)域，基于所述總待清潔區(qū)域與所述清潔設(shè)備的數(shù)量，對所述清潔設(shè)備進(jìn)行任務(wù)分配以獲取所述清潔設(shè)備的作業(yè)任務(wù)所對應(yīng)的第一子待清潔區(qū)域；

S2A、監(jiān)測所述清潔設(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)以確認(rèn)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，在出現(xiàn)第一清潔設(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取所述第一清潔設(shè)備對應(yīng)的第一剩余待清潔區(qū)域，并從所述第一剩余待清潔區(qū)域中獲取分割清潔區(qū)域，將所述分割清潔區(qū)域添加至滿足所述第一預(yù)設(shè)條件的第二清潔設(shè)備的作業(yè)任務(wù)中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，其特征在于，所述方法還包括：

S21A、獲取所述第二清潔設(shè)備的位置信息，并確認(rèn)所述第二清潔設(shè)備與所述第一剩余待清潔區(qū)域的距離；

S22A、確認(rèn)所述距離滿足第二預(yù)設(shè)條件的第三清潔設(shè)備，以從靠近所述第三清潔設(shè)備的所述第一剩余待清潔區(qū)域中獲取所述分割清潔區(qū)域；

S23A、將所述分割清潔區(qū)域添加至所述第三清潔設(shè)備的作業(yè)任務(wù)中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)條件包括：

所述第一距離從小到大的排序的預(yù)設(shè)排序；或

所述第一距離為一預(yù)設(shè)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，其特征在于，所述方法還包括：

S21B、監(jiān)測所述清潔設(shè)備的數(shù)量，所述數(shù)量增加時(shí)，獲取當(dāng)前的第二剩余待清潔區(qū)域，根據(jù)更新的數(shù)量重新計(jì)算每個(gè)清潔設(shè)備對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)；

S22B、獲取新增清潔設(shè)備的位置信息并在靠近所述新增清潔設(shè)備處設(shè)置與所述新增清潔設(shè)備的作業(yè)任務(wù)對應(yīng)的第二子待清潔區(qū)域；

S23B、依次沿遠(yuǎn)離所述新增清潔設(shè)備方向調(diào)整原清潔設(shè)備的第一子待清潔區(qū)域以獲取與所述作業(yè)任務(wù)對應(yīng)的所述第二子待清潔區(qū)域；和/或

S21C、監(jiān)測所述清潔設(shè)備的數(shù)量，當(dāng)所述數(shù)量減少時(shí)，獲取當(dāng)前的第三剩余待清潔區(qū)域，根據(jù)更新的數(shù)量重新計(jì)算每個(gè)清潔設(shè)備對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)；

S22C、獲取減少清潔設(shè)備的位置信息以及所述減少清潔設(shè)備對應(yīng)的第四剩余待清潔區(qū)域，并獲取靠近所述減少清潔設(shè)備的第四清潔設(shè)備，增加所述第四剩余待清潔區(qū)域至所述第四清潔設(shè)備以獲取與所述作業(yè)任務(wù)對應(yīng)的第三子待清潔區(qū)域；

S23C、依次沿靠近所述減少清潔設(shè)備方向調(diào)整剩余的原清潔設(shè)備的第一子待清潔區(qū)域，以獲取與所述作業(yè)任務(wù)對應(yīng)的所述第三子待清潔區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，其特征在于，所述方法還包括：

S20C、監(jiān)測所述清潔設(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)，在所述清潔設(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)滿足第三預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述清潔設(shè)備退出當(dāng)前作業(yè)。

6.一種多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，應(yīng)用于清潔設(shè)備，其特征在于，包括：

S1B、獲取對應(yīng)的第一子待清潔區(qū)域；

S2B、監(jiān)測清潔設(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)以確認(rèn)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，在所述清潔設(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取所述清潔設(shè)備對應(yīng)的第一剩余待清潔區(qū)域，并發(fā)送至其他清潔設(shè)備，以使所述其他清潔設(shè)備從所述第一剩余待清潔區(qū)域中獲取分割清潔區(qū)域添加至其作業(yè)任務(wù)中。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多臺(tái)清潔設(shè)備協(xié)同作業(yè)方法，其特征在于，所述方法還包括：

S21D、獲取與所述清潔設(shè)備建立通信的清潔設(shè)備的數(shù)量，所述數(shù)量增加時(shí)，獲取當(dāng)前的第二剩余待清潔區(qū)域，根據(jù)更新的數(shù)量重新計(jì)算對應(yīng)的作業(yè)任務(wù)；

S22D、獲取新增清潔設(shè)備上報(bào)的位置信息，沿遠(yuǎn)離所述新增清潔設(shè)備方向調(diào)整所述清潔設(shè)備的第一子待清潔區(qū)域以獲取與所述作業(yè)任務(wù)對應(yīng)的第二子待清潔區(qū)域。