[發(fā)明專利]多個(gè)液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)、方法及爬架

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910989226.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110714948B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田士川;楊威;艾文新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): F15B11/22
• 分類號(hào): F15B11/22;F15B15/14;F15B19/00;E04G3/28
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢(mèng)晴

1.一種多個(gè)液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：通過(guò)各個(gè)液壓執(zhí)行元件上的壓力傳感器檢測(cè)到對(duì)應(yīng)所述液壓執(zhí)行元件當(dāng)前的壓力值Pn，判斷Pn是否等于對(duì)應(yīng)各個(gè)所述液壓執(zhí)行元件行程的設(shè)定壓力閾值Pa；

S2：若Pn＝Pa，則對(duì)液壓控制系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)序號(hào)n的所述液壓執(zhí)行元件當(dāng)前的位移清零；

S3：通過(guò)各個(gè)所述液壓執(zhí)行元件上的位移傳感器檢測(cè)對(duì)應(yīng)所述液壓執(zhí)行元件當(dāng)前的位移值A(chǔ)n；

S4：從檢測(cè)各個(gè)所述液壓執(zhí)行元件的位移值A(chǔ)n數(shù)據(jù)中獲取所有的所述液壓執(zhí)行元件的位移實(shí)時(shí)實(shí)測(cè)位移值最大值A(chǔ)max和位移最小值A(chǔ)min，計(jì)算出實(shí)測(cè)當(dāng)前位移值差值△A＝Amax-Amin，判斷△A是否大于所述控制系統(tǒng)中所述液壓執(zhí)行元件預(yù)設(shè)位移值差值△Amax；

S5：若△A≦△Amax，控制裝置控制所有的所述液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行；若△A＞△Amax，所述控制裝置控制滿足An-Amin＞△Amax條件的所述液壓執(zhí)行元件停止運(yùn)行，且所述控制裝置控制其他所述液壓執(zhí)行元件運(yùn)行，直至檢測(cè)到所有所述液壓執(zhí)行元件的位移值A(chǔ)n滿足An-Amin均不大于△Amax，再通過(guò)所述控制裝置控制所有的所述液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多個(gè)液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行的控制方法，其特征在于，在所述步驟S1中，若PnPa，則所述控制裝置控制對(duì)應(yīng)序號(hào)n的所述液壓執(zhí)行元件停止工作；

在所述步驟S1中，若PnPa，則通過(guò)所述控制裝置控制對(duì)應(yīng)序號(hào)n的所述液壓執(zhí)行元件停止工作，直到所有的所述液壓執(zhí)行元件的壓力Pn都大于Pa，所述控制裝置控制所有的所述液壓執(zhí)行元件自動(dòng)運(yùn)行工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多個(gè)液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述控制系統(tǒng)中各個(gè)所述液壓執(zhí)行元件的輸出軸處于同步伸出狀態(tài)時(shí)，在所述步驟S2中，所述控制裝置再控制所有的所述液壓執(zhí)行元件的輸出軸繼續(xù)伸出；當(dāng)所述控制系統(tǒng)中各個(gè)所述液壓執(zhí)行元件的輸出軸處于同步收回狀態(tài)時(shí)，在所述步驟S2中，所述控制裝置控制所有的所述液壓執(zhí)行元件的輸出軸繼續(xù)收回。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多個(gè)液壓執(zhí)行元件同步運(yùn)行的控制方法，其特征在于，在所述步驟S5中，若確定所述控制系統(tǒng)中至少存在一個(gè)所述液壓執(zhí)行元件的位移值A(chǔ)n小于位移最大值A(chǔ)max，則通過(guò)所述控制裝置控制與所述液壓執(zhí)行元件連接的控制元件的開(kāi)啟或關(guān)閉，來(lái)改變所述液壓執(zhí)行元件的位移值A(chǔ)n；所述控制系統(tǒng)包括：

第一液壓執(zhí)行元件，所述控制裝置控制與所述第一液壓執(zhí)行元件相對(duì)應(yīng)的第一控制元件的開(kāi)啟控制所述第一液壓執(zhí)行元件的運(yùn)行，直至確定所述第一液壓執(zhí)行元件的位移值等于位移最大值A(chǔ)max，所述控制裝置控制與所述第一液壓執(zhí)行元件相對(duì)應(yīng)的所述第一控制元件的關(guān)閉，所述第一液壓執(zhí)行元件的停止運(yùn)行。