[發明專利]一種U型檢測線用機械手及其工作方法

在審

• 申請號: 201910987220.0
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN110625637A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 王華
• 申請（專利權）人: 江蘇潮華玻璃制品有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種U型檢測線用機械手及其工作方法，由固定架（1）、入口端旋轉臂總成（2）、入口端機械手臂（3）、出口端旋轉臂總成（4）、出口端機械手臂（5）、凸輪軸總成（6）組成，所述的兩個固定架（1）對稱布置，入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）分別固定在固定架（1）上，入口端機械手臂（3）固定在入口端旋轉臂總成（2）上，出口端機械手臂（5）固定在出口端旋轉臂總成（4）上，凸輪軸總成（6）固定在入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）下方。本發明，通過兩個旋轉臂控制兩個機械手臂，實現對玻璃瓶進行U型回路輸送的目的，可以根據實際需要進行更換和調節吸嘴支架以適用于不同場合使用。

技術領域

本發明涉及醫藥制瓶領域，特別是涉及一種U型檢測線用機械手及其工作方法。

背景技術

西林瓶(penicillin bottle)，又稱:硼硅玻璃或鈉鈣玻璃管制(模制)注射劑瓶，是一種膠塞封口的小瓶子。早期盤尼西林多用其盛裝，故名西林瓶。西林瓶有棕色、透明等種類、硼硅材質的西林瓶為市場上的主流產品。西林瓶一般制作工藝包括，下料—熔斷—封底—瓶口制作—外觀尺寸檢驗—退火—包裝等工序(一般工藝：下料—預熱—瓶口成型—定長—熔斷—制瓶底—退火—檢驗—包裝等)。西林瓶在生產過程中還有一道印字工序，印字過程前都需要對瓶身進行檢測，而很多輸送線與印字線都是采用平行結構，因此需要對瓶身進行U型環線轉移，目前大部分都是采用單個瓶身轉移，轉移效率低。

發明內容

針對以上問題，本發明的目的在于提供一種U型檢測線用機械手及其工作方法，通過在入口端機械手臂上設置旋轉氣缸，可以實現旋轉軸回轉180度后，玻璃瓶放置于中間輸送帶與輸入端輸送帶成90度夾角時，依然按照之前的排列在中間輸送帶上，實現快速轉移玻璃瓶的目的。

本發明的技術方案是通過以下方式實現的：一種U型檢測線用機械手，由固定架、入口端旋轉臂總成、入口端機械手臂、出口端旋轉臂總成、出口端機械手臂、凸輪軸總成組成，所述的兩個固定架對稱布置，入口端旋轉臂總成和出口端旋轉臂總成分別固定在固定架上，入口端機械手臂固定在入口端旋轉臂總成上，出口端機械手臂固定在出口端旋轉臂總成上，凸輪軸總成固定在入口端旋轉臂總成和出口端旋轉臂總成下方，所述的入口端旋轉臂總成和出口端旋轉臂總成采用相同的結構，其特征在于：所述的入口端轉懸臂總成由固定殼、機械臂旋轉伺服電機、交叉導軌、旋轉齒輪組件、旋轉軸組成，固定殼通過交叉導軌與固定架安裝在一起，機械臂旋轉伺服電機安裝在固定殼內，旋轉軸與機械臂旋轉伺服電機輸出軸連接在一起。

所述的旋轉軸與固定殼之間設置有旋轉齒輪組件。

所述的入口端機械手臂由入口端固定桿、旋轉氣缸、吸嘴支架、吸嘴氣桿組成，入口端固定桿一端固定在旋轉軸頂部，另外一端懸空，旋轉氣缸安裝在入口端固定桿的懸空端，吸嘴支架吊裝固定在旋轉氣缸下方，吸嘴氣桿安裝在吸嘴支架上。

所述的旋轉氣缸驅動吸嘴支架做回轉運動。

所述的凸輪軸總成由驅動軸、凸輪組成，兩個凸輪固定在驅動軸上且分別處于入口端旋轉臂總成、出口端旋轉臂總成下側，所述的凸輪在驅動軸作用下同時驅動入口端旋轉臂總成和出口端旋轉臂總成進行上升和下降。

本發明工作時，入口和出口端輸送線成水平布置，中間輸送帶布置在入口和出口端輸送線之間且互相成90度夾角，入口端旋轉臂總成的機械臂旋轉伺服電機工作讓入口端固定桿處于入口輸送線上方，與此同時出口端旋轉臂總成工作出口端固定桿處于中間輸送帶上方，接著驅動軸驅動凸運動，當凸輪遠心點處于底部時，吸嘴氣桿吸住入口輸送帶上的管子，出口吸嘴氣桿吸住中間輸送帶上的管子，凸輪遠心點運動到頂部時，吸嘴氣桿抬起管子，機械臂旋轉伺服電機驅動入口端固定桿轉動90度，旋轉氣缸驅動吸嘴支架回轉180度完成管子反向，同時出口端旋轉臂總成工作驅動出口端固定桿回轉90度，驅動軸繼續運動，凸輪遠心點處于底部時，吸嘴支架和出口吸嘴氣桿同時放下管子，這樣就完成管子U型輸送并轉向的過程。重復以上步驟就可以不斷進行管子的轉移。