[發明專利]一種U型檢測線用機械手及其工作方法

在審

• 申請號: 201910987220.0
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN110625637A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 王華
• 申請（專利權）人: 江蘇潮華玻璃制品有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種U型檢測線用機械手，由固定架（1）、入口端旋轉臂總成（2）、入口端機械手臂（3）、出口端旋轉臂總成（4）、出口端機械手臂（5）、凸輪軸總成（6）組成，所述的兩個固定架（1）對稱布置，入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）分別固定在固定架（1）上，入口端機械手臂（3）固定在入口端旋轉臂總成（2）上，出口端機械手臂（5）固定在出口端旋轉臂總成（4）上，凸輪軸總成（6）固定在入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）下方，所述的入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）采用相同的結構，其特征在于：所述的入口端轉懸臂總成（2）由固定殼（2-1）、機械臂旋轉伺服電機（2-2）、交叉導軌（2-3）、旋轉齒輪組件（2-4）、旋轉軸（2-5）組成，固定殼（2-1）通過交叉導軌（2-3）與固定架（1）安裝在一起，機械臂旋轉伺服電機（2-2）安裝在固定殼（2-1）內，旋轉軸（2-5）與機械臂旋轉伺服電機（2-2）輸出軸連接在一起。

2.根據權利要求1所述的一種U型檢測線用機械手，其特征在于：所述的旋轉軸（2-5）與固定殼（2-1）之間設置有旋轉齒輪組件（2-4）。

3.根據權利要求1所述的一種U型檢測線用機械手，其特征在于：所述的入口端機械手臂（3）由入口端固定桿（3-1）、旋轉氣缸（3-2）、吸嘴支架（3-3）、吸嘴氣桿（3-4）組成，入口端固定桿（3-1）一端固定在旋轉軸（2-5）頂部，另外一端懸空，旋轉氣缸（3-2）安裝在入口端固定桿（3-1）的懸空端，吸嘴支架（3-3）吊裝固定在旋轉氣缸（3-2）下方，吸嘴氣桿（3-4）安裝在吸嘴支架（3-3）上。

4.根據權利要求3所述的一種U型檢測線用機械手，其特征在于：所述的旋轉氣缸（3-2）驅動吸嘴支架（3-3）做回轉運動。

5.根據權利要求1所述的一種U型檢測線用機械手，其特征在于：所述的凸輪軸總成（6）由驅動軸（6-1）、凸輪（6-2）組成，兩個凸輪（6-2）固定在驅動軸（6-1）上且分別處于入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）下側，所述的凸輪（6-2）在驅動軸（6-1）作用下同時驅動入口端旋轉臂總成（2）和出口端旋轉臂總成（4）沿著交叉導軌（2-3）進行上升和下降。

6.一種根據權利要求1所述的U型檢測線用機械手的工作方法，其特征在于：工作時入口和出口端輸送線成水平布置，中間輸送帶布置在入口和出口端輸送線之間且互相成90度夾角，入口端旋轉臂總成（2）的機械臂旋轉伺服電機（2-2）工作讓入口端固定桿（3-1）處于入口輸送線上方，與此同時出口端旋轉臂總成（4）工作出口端固定桿（5-1）處于中間輸送帶上方，接著驅動軸（6-1）驅動凸輪（6-2）運動，當凸輪（6-2）遠心點處于底部時，吸嘴氣桿（3-4）吸住入口輸送帶上的管子，出口吸嘴氣桿（5-3）吸住中間輸送帶上的管子，凸輪（6-2）遠心點運動到頂部時，吸嘴氣桿（5-3）抬起管子，機械臂旋轉伺服電機（2-2）驅動入口端固定桿（3-1）轉動90度，旋轉氣缸（3-2）驅動吸嘴支架（3-3）回轉180度完成管子反向，同時出口端旋轉臂總成（4）工作驅動出口端固定桿（5-1）回轉90度，驅動軸（6-1）繼續運動，凸輪（6-2）遠心點處于底部時，吸嘴支架（3-3）和出口吸嘴氣桿（5-3）同時放下管子，這樣就完成管子U型輸送并轉向的過程，重復以上步驟就實現了連續管子的轉移。